[发明专利]挖掘机控制方法及控制器

权利要求书

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

根据挖掘作业为轻载工况，控制挖掘机进入智能调节模式；

根据挖掘机处于智能调节模式，将挖掘机调节至需求档位；

根据需求档位，获取挖掘机的动作需求参数组；

获取挖掘机的动作信号；

根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述获取挖掘机的动作需求参数组包括：

获取空载落铲斗动作的目标速度，满载提升回转动作的目标速度，挖掘动作的目标速度和卸料动作的目标速度。

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述获取挖掘机的动作信号包括：

获取挖掘机的油缸动作信号，回转动作信号和主泵压力信号。

4.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业包括：

根据挖掘机的油缸动作信号为空载落铲组合动作信号，且挖掘机的回转动作信号由启动信号变为停止信号，且挖掘机的主泵压力信号为第一平均压力信号，判断挖掘机处于空载落铲斗动作；

根据空载落铲斗动作的目标速度且挖掘机处于空载落铲斗动作，将发动机转速调节至第一经济转速，将泵排量调节至第一经济泵排量，将回转马达排量调节至第一经济马达排量。

5.根据权利要求4所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据挖掘机处于空载落铲斗动作，将发动机转速调节至第一经济转速，将泵排量调节至第一经济泵排量，将回转马达排量调节至第一经济马达排量之后还包括：

根据挖掘机的油缸动作信号为挖掘组合动作信号，且挖掘机的回转动作信号为停止信号，且挖掘机的主泵压力信号为第二平均压力信号，判断挖掘机处于挖掘动作；

根据满载提升回转动作的目标速度且挖掘机处于挖掘动作，将发动机转速调节至第二经济转速，将泵排量调节至第二经济泵排量，将回转马达排量调节至第二经济马达排量。

6.根据权利要求5所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据挖掘机处于挖掘动作，将发动机转速调节至第二经济转速，将泵排量调节至第二经济泵排量，将回转马达排量调节至第二经济马达排量之后还包括：

根据挖掘机的油缸动作信号为提升组合动作信号，且挖掘机的回转动作信号由停止信号变为启动信号，且挖掘机的主泵压力信号为第三平均压力信号，判断挖掘机处于满载提升回转动作；

根据挖掘动作的目标速度且挖掘机处于满载提升回转动作，将发动机转速调节至第三经济转速，将泵排量调节至第三经济泵排量，将回转马达排量调节至第三经济马达排量。

7.根据权利要求6所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据挖掘机处于满载提升回转动作，将发动机转速调节至第三经济转速，将泵排量调节至第三经济泵排量，将回转马达排量调节至第三经济马达排量之后还包括：

根据挖掘机的油缸动作信号为卸料组合动作信号，且挖掘机的回转动作信号为停止信号，且挖掘机的主泵压力信号为第四平均压力信号，判断挖掘机处于卸料动作；

根据卸料动作的目标速度且挖掘机处于卸料动作，将发动机转速调节至第四经济转速，将泵排量调节至第四经济泵排量，将回转马达排量调节至第四经济马达排量。

8.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业之后还包括：

根据挖掘机作业完成，重新判断挖掘作业的工况并对挖掘机进行对应工况的控制。

9.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述挖掘机控制方法还包括：

根据挖掘作业为重载工况，控制挖掘机进入固定档位模式；

根据挖掘机处于固定档位模式，将挖掘机调节至固定档位并控制挖掘机进行作业。

10.一种控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9任一项所述挖掘机控制方法的步骤。