[发明专利]挖掘机控制方法及控制器

说明书

本发明属于挖掘机控制技术领域，具体涉及一种挖掘机控制方法及控制器。本发明中的挖掘机控制方法包括根据挖掘作业为轻载工况，控制挖掘机进入智能调节模式，根据挖掘机处于智能调节模式，将挖掘机调节至需求档位，根据需求档位，获取挖掘机的动作需求参数组，获取挖掘机的动作信号，根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业。通过使用本技术方案中的挖掘机控制方法，能够在遇到轻载工况时对挖掘机进行非固定档位的调节，进而实现挖掘机在轻载工况中相关性能参数的改变，使得挖掘机作业过程中的动力效果和泵排量效果更加经济，减少了装载机轻载工况中的动力浪费。

技术领域

本发明属于挖掘机控制技术领域，具体涉及一种挖掘机控制方法及控制器。

背景技术

目前的挖掘机整车，作业时只具有固定档位，在使得挖掘机调节至固定档位后，发动机转速、泵(回转马达)设定排量不能够进行调整。这种设计覆盖了轻重载的各种工况，但是在部分轻载动作时，动力性过于富裕，泵的排量并没有发挥到最大，没有进行经济性最优设计，使得动力或者排量造成了一定程度的浪费。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有挖掘机固定档位不能调节参数，进而导致轻载工况下动力经济性不佳的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种挖掘机控制方法，包括：

根据挖掘作业为轻载工况，控制挖掘机进入智能调节模式；

根据挖掘机处于智能调节模式，将挖掘机调节至需求档位；

根据需求档位，获取挖掘机的动作需求参数组；

获取挖掘机的动作信号；

根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业。

通过使用本技术方案中的挖掘机控制方法，在作业遇到轻载工况时，挖掘机能够进入智能调节模式，将挖掘机调节至需求档位，即能够对挖掘机进行非固定档位的调节，然后通过挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业，本发明的控制方法能够在遇到轻载工况时对挖掘机进行非固定档位的调节，进而实现挖掘机在轻载工况中相关性能参数的改变，使得挖掘机作业过程中的动力效果和泵排量效果更加经济，减少了装载机轻载工况中的动力浪费，进一步的提升了作业效率和可靠性。

另外，根据本发明的挖掘机控制方法，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施方式中，所述获取挖掘机的动作需求参数组包括：

获取空载落铲斗动作的目标速度，满载提升回转动作的目标速度，挖掘动作的目标速度和卸料动作的目标速度。

在本发明的一些实施方式中，所述获取挖掘机的动作信号包括：

获取挖掘机的油缸动作信号，回转动作信号和主泵压力信号。

在本发明的一些实施方式中，所述根据挖掘机的动作信号和挖掘机的动作需求参数组，识别挖掘机动作并控制挖掘机进行作业包括：

根据挖掘机的油缸动作信号为空载落铲组合动作信号，且挖掘机的回转动作信号由启动信号变为停止信号，且挖掘机的主泵压力信号为第一平均压力信号，判断挖掘机处于空载落铲斗动作；

根据空载落铲斗动作的目标速度且挖掘机处于空载落铲斗动作，将发动机转速调节至第一经济转速，将泵排量调节至第一经济泵排量，将回转马达排量调节至第一经济马达排量。

在本发明的一些实施方式中，所述根据挖掘机处于空载落铲斗动作，将发动机转速调节至第一经济转速，将泵排量调节至第一经济泵排量，将回转马达排量调节至第一经济马达排量之后还包括：