[发明专利]巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人的控制系统

权利要求书

1.一种巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取巡检机器人的定位信息，其中，所述定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中所述巡检机器人的位置的信息；

根据所述定位信息确定所述巡检机器人的行驶距离，其中，所述行驶距离是根据当前次的所述行驶距离以及上一次的所述行驶距离进行累加得到的，当前次的所述行驶距离是根据第一时刻的所述定位信息与第二时刻的所述定位信息之间的距离得到的，所述第一时刻早于所述第二时刻；

至少根据所述巡检机器人的所述行驶距离，确定所述巡检机器人行走后的耗费电量，其中，所述耗费电量为所述巡检机器人行驶一段距离后所耗费的电量；

根据所述耗费电量确定所述巡检机器人的电池的剩余电量，在所述剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，控制所述巡检机器人停止巡检，并控制所述巡检机器人返回至充电站，其中，所述电量阈值是支撑所述巡检机器人从当前位置返回所述充电站的最小电量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述巡检机器人的所述行驶距离，确定所述巡检机器人行走后的耗费电量，包括：

根据目标公式：

确定所述巡检机器人行走后的所述耗费电量，其中，W_A→B表示所述巡检机器人从第一定位卡的位置行走至到第二定位卡的位置的所述耗费电量，A→B表示所述第一定位卡与所述第二定位卡之间的距离，tA表示读取到第一定位信息的第一时刻，tB表示读取到第二定位信息的第二时刻，U_t表示所述巡检机器人的所述电池的电压，I_t表示所述巡检机器人的所述电池的放电电流，所述第一定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第一定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息，所述第二定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第二定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述耗费电量确定所述巡检机器人的电池的剩余电量之前，所述方法还包括：

获取所述巡检机器人的行驶速度；

根据所述定位信息、当前时间以及所述行驶速度，确定所述巡检机器人的当前位置；

计算所述巡检机器人从所述当前位置回到所述充电站耗费的目标电量，得到所述电量阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述巡检机器人停止巡检之前，所述方法还包括：

在已获取到第一定位信息、并且还未获取到第二定位信息的情况下，确定所述巡检机器人位于巷道的第一区间内，并控制所述巡检机器人按照第一速度行驶，其中，所述第一区间为第一定位卡和第二定位卡之间的轨道所在的区间，所述第一定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第一定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息，所述第二定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第二定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息；

在已获取到所述第二定位信息、并且还未获取到第三定位信息的情况下，确定所述巡检机器人位于巷道的第二区间内，并控制所述巡检机器人按照第二速度行驶，其中，所述第一区间的轨道的坡度小于所述第二区间的轨道的坡度，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二区间为所述第二定位卡和第三定位卡之间的轨道所在的区间，所述第三定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第三定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述巡检机器人位于巷道的第一区间内之后，所述方法还包括：

在满足第一预设条件的情况下，控制所述巡检机器人按照第三速度行驶，其中，所述第一预设条件包括以下至少之一：所述第一区间的轨道上有障碍物、所述第一区间的风速大于风速阈值，所述第一速度小于所述第三速度。