[发明专利]巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人的控制系统

说明书

本申请提供了一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人的控制系统。该方法包括：根据定位信息确定巡检机器人的行驶距离；至少根据巡检机器人的行驶距离，确定巡检机器人行走后的耗费电量；根据耗费电量确定巡检机器人的电池的剩余电量，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，控制巡检机器人停止巡检，控制巡检机器人返回至充电站。可以计算得到的巡检机器人消耗的电量，将消耗电量与剩余电量进行结合，确定巡检机器人的电池的剩余电量是否支撑巡检机器人返回充电站，在剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，及时控制巡检机器人返回充电，提高了充电管理的效率，进而提高了巡检机器机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及煤矿巡检技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和巡检机器人的控制系统。

背景技术

煤矿机械化、自动化、信息化和智能化是安全、高效、绿色、现代化煤矿的发展方向。煤矿井下机器人是减少煤矿井下作业人员数量的有效措施，对煤矿企业减员增效和提高安全性都具有重要意义。随着人工智能技术及机器人技术的日益发展，巡检机器人在各种领域中被广泛应用，可替代或辅助人类进行危险环境、重复性、劳动强度大的巡检工作。

煤矿井下巷道长距离巡检机器人一般采用固定轨道式。巡检机器人采用电池组供电，具有沿轨道自主行走、自主充电、巡检现场工况数据采集分析等功能。电池组采用锂电池或镍氢电池，电池组电量不足时，巡检机器人需进行充电以补充能量。

然而，目前的方案中，巡检机器人的充电管理的效率较低，导致巡检机器人的工作效率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种巡检机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和巡检机器人的控制系统，以至少解决现有技术中巡检机器人的工作效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种巡检机器人的控制方法，包括：获取巡检机器人的定位信息，其中，所述定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中所述巡检机器人的位置的信息；根据所述定位信息确定所述巡检机器人的行驶距离，其中，所述行驶距离是根据当前次的所述行驶距离以及上一次的所述行驶距离进行累加得到的，当前次的所述行驶距离是根据第一时刻的所述定位信息与第二时刻的所述定位信息之间的距离得到的，所述第一时刻早于所述第二时刻；至少根据所述巡检机器人的所述行驶距离，确定所述巡检机器人行走后的耗费电量，其中，所述耗费电量为所述巡检机器人行驶一段距离后所耗费的电量；根据所述耗费电量确定所述巡检机器人的电池的剩余电量，在所述剩余电量与电量阈值的差值小于或者等于差值阈值的情况下，控制所述巡检机器人停止巡检，并控制所述巡检机器人返回至充电站，其中，所述电量阈值是支撑所述巡检机器人从当前位置返回所述充电站的最小电量。

可选地，至少根据所述巡检机器人的所述行驶距离，确定所述巡检机器人行走后的耗费电量，包括：根据目标公式：

确定所述巡检机器人行走后的所述耗费电量，其中，W_A→B表示所述巡检机器人从第一定位卡的位置行走至到第二定位卡的位置的所述耗费电量，A→B表示所述第一定位卡与所述第二定位卡之间的距离，tA表示读取到第一定位信息的第一时刻，tB表示读取到第二定位信息的第二时刻，U_t表示所述巡检机器人的所述电池的电压，I_t表示所述巡检机器人的所述电池的放电电流，所述第一定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第一定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息，所述第二定位信息是所述巡检机器人在煤矿的巷道的轨道行走过程中，通过读取所述第二定位卡得到的所述巡检机器人的位置的信息。

可选地，在根据所述耗费电量确定所述巡检机器人的电池的剩余电量之前，所述方法还包括：获取所述巡检机器人的行驶速度；根据所述定位信息、当前时间以及所述行驶速度，确定所述巡检机器人的当前位置；计算所述巡检机器人从所述当前位置回到所述充电站耗费的目标电量，得到所述电量阈值。