[发明专利]穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法

权利要求书

1.一种穿线装置，其特征在于，包括第一获取部件(101)、穿线部件(102)和控制部件；

所述穿线部件(102)沿线体的输送方向(T)设置，用于将所述线体穿设于目标工件，以形成所需结构件；

所述第一获取部件(101)和所述穿线部件(102)沿所述输送方向(T)依序设置，用于获取所述线体的第一三维位置；

所述控制部件分别连接所述第一获取部件(101)和所述穿线部件(102)；

其中，所述控制部件用于根据所述第一三维位置调整所述穿线部件(102)的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的穿线装置，其特征在于，所述第一获取部件(101)用于获取所述线体的第一图像，并根据所述第一图像获取第一三维点云数据，并基于所述第一三维点云数据获取所述第一三维位置。

3.根据权利要求1所述的穿线装置，其特征在于，还包括：第一整形部件(103)，所述第一整形部件(103)、所述第一获取部件(101)和所述穿线部件(102)沿所述输送方向(T)依序设置，用于修整所述线体的形状。

4.根据权利要求3所述的穿线装置，其特征在于，还包括：第二获取部件(104)，连接所述控制部件，用于获取所述线体的第二三维位置，所述控制部件还用于根据所述第二三维位置调整所述第一整形部件(103)的位置和姿态。

5.根据权利要求4所述的穿线装置，其特征在于，还包括：第二整形部件(105)，所述第二整形部件(105)、所述第二获取部件(104)、所述第一整形部件(103)、所述第一获取部件(101)和所述穿线部件(102)沿所述输送方向(T)依序设置，用于修整所述线体的形状。

6.根据权利要求1所述的穿线装置，其特征在于，还包括：第三获取部件(106)，所述第一获取部件(101)、所述穿线部件(102)和所述第三获取部件(106)沿所述输送方向(T)依序设置，用于检测所述结构件上的所述线体的相对位置，以确定穿线情况。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的穿线装置，其特征在于，还包括：分度盘(107)，所述第一获取部件(101)和所述穿线部件(102)围绕于所述分度盘(107)的外周设置。

8.根据权利要求7所述的穿线装置，其特征在于，还包括：支撑机架(108)、上料机械手(109)和下料机械手(110)，所述第一获取部件(101)、所述穿线部件(102)、所述分度盘(107)、所述上料机械手(109)和所述下料机械手(110)设置于所述支撑机架(108)的上部。

9.一种穿线系统，其特征在于，包括：

第一输送装置(200)，用于输送线体和目标工件；

如权利要求1至8中任一项所述的穿线装置，用于将所述线体穿设于所述目标工件，以形成所需结构件，与所述第一输送装置(200)相邻设置；

第二输送装置(300)，用于输送所述结构件，与所述穿线装置相邻设置。

10.一种作业机械，其特征在于，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的穿线装置，或者，

如权利要求9所述的穿线系统。

11.一种穿线方法，其特征在于，所述穿线方法采用如权利要求1至8中任一项所述的穿线装置，用于将线体穿设于目标工件，以形成所需结构件，所述穿线方法包括：

在穿设前获取所述线体的第一三维位置；

根据检测到的所述第一三维位置进行视觉引导，以将所述线体穿设于所述目标工件。

12.根据权利要求11所述的穿线方法，其特征在于，所述在穿设前获取所述线体的第一三维位置包括：

在穿设前获取所述线体的第一图像；

根据所述第一图像获取第一三维点云数据；

根据所述第一三维点云数据获取所述线体的所述第一三维位置。