[发明专利]穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法

说明书

本发明涉及作业机械技术领域，提供一种穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法。本发明的穿线装置，包括第一获取部件、穿线部件和控制部件；穿线部件沿线体的输送方向设置，用于将线体穿设于目标工件，以形成所需结构件；第一获取部件和穿线部件沿输送方向依序设置，用于获取线体的第一三维位置；控制部件分别连接第一获取部件和穿线部件；其中，控制部件用于根据第一三维位置调整穿线部件的位置和姿态。本发明提供一种穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法，用以解决现有技术中穿线装置穿线不准确的技术问题，提升穿线的准确度。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的结构需要将线体穿设于目标工件。以扼流圈为例，其中，扼流圈可应用于磁控管，扼流圈通常包括环形电感(目标工件)和线圈(线体)，线圈或可称绝缘导线，在生产制造扼流圈时，通常需要将线圈穿设(穿绕)于环形电感。

现有技术一般是通过穿线装置将线体穿设于目标工件，穿线装置通常包括绕线机构和夹持机构，夹持机构能夹持住环形电感，绕线机构能将线体穿绕于环形电感。也即，现有技术的穿线装置(或可称穿线机)的绕线机构通常沿固定的路线进行穿绕线。

但是，在大多数穿线场景中，各待穿的线体和目标工件的形状和位置并不是完全确定的，即来料(线体和目标工件)的形状和位置并非完全统一，各种类型的都有，因此，传统的穿线装置很难准确的完成穿线。

发明内容

本发明提供一种穿线装置、穿线系统、作业机械及穿线方法，用以解决现有技术中穿线装置穿线不准确的技术问题，提升穿线的准确度。

本发明提供一种穿线装置，包括第一获取部件、穿线部件和控制部件；穿线部件沿线体的输送方向设置，用于将线体穿设于目标工件，以形成所需结构件；第一获取部件和穿线部件沿输送方向依序设置，用于获取线体的第一三维位置；控制部件分别连接第一获取部件和穿线部件；其中，控制部件用于根据第一三维位置调整穿线部件的位置和姿态。

根据本发明的一个实施方式，第一获取部件用于获取线体的第一图像，并根据第一图像获取第一三维点云数据，并基于第一三维点云数据获取第一三维位置。

根据本发明的一个实施方式，还包括：第一整形部件，第一整形部件、第一获取部件和穿线部件沿输送方向依序设置，用于修整线体的形状。

根据本发明的一个实施方式，还包括：第二获取部件，连接控制部件，用于获取线体的第二三维位置，控制部件还用于根据第二三维位置调整第一整形部件的位置和姿态。

根据本发明的一个实施方式，还包括：第二整形部件，第二整形部件、第二获取部件、第一整形部件、第一获取部件和穿线部件沿输送方向依序设置，用于修整线体的形状。

根据本发明的一个实施方式，还包括：第三获取部件，第一获取部件、穿线部件和第三获取部件沿输送方向依序设置，用于检测结构件上的线体的相对位置，以确定穿线情况。

根据本发明的一个实施方式，还包括：分度盘，第一获取部件和穿线部件围绕于分度盘的外周设置。

根据本发明的一个实施方式，还包括：支撑机架、上料机械手和下料机械手，第一获取部件、穿线部件、分度盘、上料机械手和下料机械手设置于支撑机架的上部。

本发明还提供一种穿线系统，包括：第一输送装置，用于输送线体和目标工件；上述的穿线装置，用于将线体穿设于目标工件，以形成所需结构件，与第一输送装置相邻设置；第二输送装置，用于输送结构件，与穿线装置相邻设置。

本发明还提供一种作业机械，包括：上述的穿线装置，或者，上述的穿线系统。