[发明专利]一种自带人体检测的喷雾机器人

权利要求书

1.一种自带人体检测的喷雾机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的底部设置有通用底座(2)，所述通用底座(2)的顶部设置有人体传感器(3)；

所述人体传感器(3)使用的是TMOS传感器，通过人体红外光线检测人体是否存在，TMOS传感器使用MEMS技术，用于测量5～20um红外波长范围，TMOS传感器内置一个精度0.5℃的温度传感器，两个红外感应区，两个红外感应区包括一个亮区和一个暗区，通过差动读数，消除自身温度的一个影响，更加准确的得到视角范围FOV内的目标物产生红外辐射的一个情况。

2.根据权利要求1所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：所述(3)设置有四个，四个所述人体传感器(3)于机器人主体(1)的外侧壁上呈环形阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：四个所述人体传感器(3)的设置高度在1m左右。

4.根据权利要求1所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：所述TMOS传感器根据监测到的红外辐射量的一个变化情况，经过内部算法的一个处理，能判断出目标物的一个运动状态是静止还是移动。

5.根据权利要求1所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：所述TMOS传感器功能主要包括存在检测功能和运动检测功能。

6.根据权利要求5所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：所述存在检测是通过观察TOBJECT的TMOS原始数据中每个低通滤波器中的LPF_P_M和LPF_P两个输出信号的差值来进行的。

7.根据权利要求6所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：将这两个信号的差值与可以为目标应用程序配置的PRESENCE_THS和HYST_PRES两个阈值进行比较，当两个滤波信号的差值超过阈值时，设置存在检测标志信号PRES_FLAG。

8.根据权利要求5所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：所述运动检测通过观察TOBJECT的TMOS原始数据中每个低通滤波器中的LPF_P_M和LPF_M两个输出信号的差值来进行运动检测。

9.根据权利要求8所述的一种自带人体检测的喷雾机器人，其特征在于：将两个信号的差值与可以为目标应用程序配置的两个阈值MOTION_THS和HYST_MOT进行比较，当两个滤波信号的差值超过阈值时，设置运动检测标志信号MOT_FLAG。