[发明专利]一种自带人体检测的喷雾机器人

说明书

本发明涉及喷雾机器人技术领域，且公开了一种自带人体检测的喷雾机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设置有通用底座，所述通用底座的顶部设置有人体传感器；所述人体传感器使用的是TMOS传感器，通过人体红外光线检测人体是否存在，TMOS传感器使用MEMS技术，用于测量5～20um红外波长范围，TMOS传感器内置一个精度0.5℃的温度传感器，两个红外感应区，两个红外感应区包括一个亮区和一个暗区，通过差动读数，消除自身温度的一个影响，更加准确的得到视角范围FOV内的目标物产生红外辐射的一个情况。该自带人体检测的喷雾机器人，使用人体检测传感器，可以让机器人在工作过程中同步检测是否有人体存在，减少因为人员误入造成危害。

技术领域

本发明涉及喷雾机器人技术领域，具体为一种自带人体检测的喷雾机器人。

背景技术

现有的喷雾机器人是由标准底盘、喷雾主体组成。标准底座自带激光雷达、摄像头等传感器，用于路线记录和实时导航避障，而喷雾主体，是由超声波雾化头、风机、水箱、还有水位检测等部件组成。

工作原理是把水箱中的消毒液通过雾化头雾化，再用风机吹出来。两者结合形成了自动喷雾消杀机器人。而消杀液体本身对人体是有一定的危害，所以机器人会在无人环境中工作。

现有的机器人本身并没有自带人体检测，只有底盘自带的避障模式，加上所在工作环境情况比较复杂，没法直接使用摄像头识别人体，容易造成人体会出现在机器人的工作环境中，而机器人无法知晓。

现有市面的大部分的人体检测方案都是使用人体红外热释电传感器，这种方案直接检测人体发出的红外光波的波段，方案很成熟普遍，在很多的楼道中大量使用。但是这种方式有一个弊端，就是无法检测静态人体，只能对活动的人进行检测。

因此，提出一种自带人体检测的喷雾机器人，用于解决上述背景中提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自带人体检测的喷雾机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自带人体检测的喷雾机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设置有通用底座，所述通用底座的顶部设置有人体传感器；

所述人体传感器使用的是TMOS传感器，通过人体红外光线检测人体是否存在，TMOS传感器使用MEMS技术，用于测量5～20um红外波长范围，TMOS传感器内置一个精度0.5℃的温度传感器，两个红外感应区，两个红外感应区包括一个亮区和一个暗区，通过差动读数，消除自身温度的一个影响，更加准确的得到视角范围FOV内的目标物产生红外辐射的一个情况。

在自然界中，高于绝对零度的物质都可以产生红外线。人体辐射的红外线中心波长为9～10μm，红外传感器能接受到人体发射出来的这一部分红外线信号，再将信号转换为电压信号。

优选的，所述设置有四个，四个所述人体传感器于机器人主体的外侧壁上呈环形阵列分布。

优选的，四个所述人体传感器的设置高度在1m左右。

优选的，所述TMOS传感器根据监测到的红外辐射量的一个变化情况，经过内部算法的一个处理，能判断出目标物的一个运动状态是静止还是移动。

优选的，所述TMOS传感器功能主要包括存在检测功能和运动检测功能。

优选的，所述存在检测是通过观察TOBJECT的TMOS原始数据中每个低通滤波器中的LPF_P_M和LPF_P两个输出信号的差值来进行的。

优选的，将这两个信号的差值与可以为目标应用程序配置的PRESENCE_THS和HYST_PRES两个阈值进行比较，当两个滤波信号的差值超过阈值时，设置存在检测标志信号PRES_FLAG。