[发明专利]排线公头定位方法、装置及扣排线设备

权利要求书

1.一种排线公头定位方法，其特征在于，包括：

获取第一排线公头的第一点云信息；

基于所述第一点云信息，生成第一最小体积包围盒；

根据所述第一最小体积包围盒，对所述第一点云信息进行点云分割，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第二点云信息；

基于所述第二点云信息，生成第二最小体积包围盒和与所述第二最小体积包围盒对应的第二坐标系；

根据所述第二最小体积包围盒、所述第二坐标系、模板最小体积包围盒和模板坐标系，裁剪所述第二点云信息，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第三点云信息，所述模板最小体积包围盒和所述模板坐标系基于模板排线公头的点云信息确定；

基于所述第三点云信息，生成第三最小体积包围盒和与所述第三最小体积包围盒对应的第三坐标系；

基于所述第三最小体积包围盒和所述第三坐标系，确定所述第一排线公头的第一位姿信息。

2.根据权利要求1所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述根据所述第一最小体积包围盒，对所述第一点云信息进行点云分割，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第二点云信息，包括：

基于所述第一最小体积包围盒，生成两个目标包围盒，所述两个目标包围盒的尺寸不同；

根据所述两个目标包围盒，对所述第一点云信息进行两次点云分割，得到所述第一排线公头对应的第四点云信息；

基于所述第四点云信息，确定所述第二点云信息。

3.根据权利要求2所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述基于所述第一最小体积包围盒，生成两个目标包围盒，包括：

沿所述第一最小体积包围盒的长度方向和宽度方向中的至少一个，对所述第一最小体积包围盒进行缩减处理，得到第一目标包围盒；

沿所述第一最小体积包围盒的高度方向，对所述第一最小体积包围盒进行平移处理，得到第二目标包围盒。

4.根据权利要求2所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述根据所述两个目标包围盒，对所述第一点云信息进行两次点云分割，得到所述第一排线公头对应的第四点云信息，包括：

根据所述两个目标包围盒中的一个，对所述第一点云信息进行正选裁剪，并基于所述两个目标包围盒中的另一个，对所述第一点云信息进行反选裁剪，得到所述第四点云信息。

5.根据权利要求2所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述基于所述第四点云信息，确定所述第二点云信息，包括：

对所述第四点云信息进行聚类处理，得到多个第一点云簇；

确定所述多个第一点云簇中点数最多的第一点云簇为目标点云簇；

基于所述目标点云簇，确定所述第二点云信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述模板最小体积包围盒和所述模板坐标系通过如下步骤得到：

获取所述模板排线公头的公头区域对应的模板点云信息；

对所述模板点云信息进行局外点平面拟合，得到模板拟合平面；

基于所述模板拟合平面的法矢方向，生成所述模板最小体积包围盒；

基于所述模板最小体积包围盒，建立所述模板坐标系。

7.根据权利要求1-5任一项所述的排线公头定位方法，其特征在于，所述根据所述第二最小体积包围盒、所述第二坐标系、模板最小体积包围盒和模板坐标系，裁剪所述第二点云信息，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第三点云信息，包括：

获取所述第二坐标系和所述模板坐标系之间的刚体变换矩阵；

根据所述刚体变换矩阵，将所述模板最小体积包围盒转换至所述第二最小体积包围盒；

根据所述第二最小体积包围盒和所述模板最小体积包围盒，裁剪所述第二点云信息，得到所述第三点云信息。