[发明专利]排线公头定位方法、装置及扣排线设备

说明书

本申请公开了一种排线公头定位方法、装置及扣排线设备，属于软排线技术领域。该方法包括：获取第一排线公头的第一点云信息，生成第一最小体积包围盒；根据第一最小体积包围盒，对第一点云信息进行点云分割，得到第一排线公头的公头区域对应的第二点云信息；基于第二点云信息，生成第二最小体积包围盒和与第二最小体积包围盒对应的第二坐标系；根据第二最小体积包围盒、第二坐标系、模板最小体积包围盒和模板坐标系，裁剪第二点云信息，得到第一排线公头的公头区域对应的第三点云信息，生成第三最小体积包围盒和与第三最小体积包围盒对应的第三坐标系，进而确定第一排线公头的第一位姿信息。该方法可以提升排线公头的定位精度。

技术领域

本申请属于软排线技术领域，尤其涉及一种排线公头定位方法、装置及扣排线设备。

背景技术

目前，电子设备自动化生产线上的软排线扣接任务基本上是靠人工手动的扣合，劳动效率低下且成本高。

现有的视觉定位排线公头算法方案多为利用点云模型配准对齐算法，即先建立点云模型，再通过迭代最近邻ICP(Interation Closest Point)算法找到实时点云与模型的关系，从而获取公头的实时位姿，该方案对于公头定位的精确度不够及算法耗时较长，还存在定位不准，导致机器人抓取不准确的问题。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种排线公头定位方法、装置及扣排线设备，有效提升排线公头的定位精度，有助于实现软排线的自动化扣接。

第一方面，本申请提供了一种排线公头定位方法，该方法包括：

获取第一排线公头的第一点云信息；

基于所述第一点云信息，生成第一最小体积包围盒；

根据所述第一最小体积包围盒，对所述第一点云信息进行点云分割，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第二点云信息；

基于所述第二点云信息，生成第二最小体积包围盒和与所述第二最小体积包围盒对应的第二坐标系；

根据所述第二最小体积包围盒、所述第二坐标系、模板最小体积包围盒和模板坐标系，裁剪所述第二点云信息，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第三点云信息，所述模板最小体积包围盒和所述模板坐标系基于模板排线公头的点云信息确定；

基于所述第三点云信息，生成第三最小体积包围盒和与所述第三最小体积包围盒对应的第三坐标系；

基于所述第三最小体积包围盒和所述第三坐标系，确定所述第一排线公头的第一位姿信息。

根据本申请的排线公头定位方法，通过点云分割，对第一排线公头的公头区域进行粗定位，再通过模板坐标系和模板最小体积包围盒精确定位第一排线公头的公头区域，有效提升排线公头的定位精度，有助于实现软排线的自动化扣接。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一最小体积包围盒，对所述第一点云信息进行点云分割，得到所述第一排线公头的公头区域对应的第二点云信息，包括：

基于所述第一最小体积包围盒，生成两个目标包围盒，所述两个目标包围盒的尺寸不同；

根据所述两个目标包围盒，对所述第一点云信息进行两次点云分割，得到所述第一排线公头对应的第四点云信息；

基于所述第四点云信息，确定所述第二点云信息。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述第一最小体积包围盒，生成两个目标包围盒，包括：

沿所述第一最小体积包围盒的长度方向和宽度方向中的至少一个，对所述第一最小体积包围盒进行缩减处理，得到第一目标包围盒；

沿所述第一最小体积包围盒的高度方向，对所述第一最小体积包围盒进行平移处理，得到第二目标包围盒。