[发明专利]一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统

权利要求书

1.一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

判断目标车辆前方是否有涉水路段；

若是，判断涉水路段所在道路是否有车道线；

若是，根据车道线识别涉水路段是直道还是弯道；

实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

若进入行驶路段中的涉水路段，获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

若是，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

若不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

若是，则发出第一报警提示信息；

若满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

若是，判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向是否相一致；

若否，则发出第二报警提示信息。

2.根据权利要求1所述的一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，所述判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离的步骤之后还包括：

若否，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段。

3.根据权利要求1所述的一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，所述获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况的步骤具体包括：

通过目标车辆车身左右两侧的第一超声波传感器和第二超声波传感器监测其与水面的距离S₁和S₂；

通过车身稳定系统获取车辆纵向加速度a，通过轮速传感器获得车辆实际加速度a_x，根据车辆纵向加速度和车辆实际加速度得到行驶路段的路面坡度θ°，并判断行驶路段是上坡路段还是下坡路段，其中路面坡度θ°与车辆纵向加速度a和车辆实际加速度a_x的关系式为（a-a_x）*180/π=sin(θ°)*9.8；其中，为第二时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，为第一时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，为时间间隔；

计算得到目标车辆两侧的第一涉水深度D₁和第二涉水深度D₂,其中D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂。