[发明专利]一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统

说明书

本发明公开了一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统，具体包括以下步骤：实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段为下坡路段；若是，发出第一报警提示信息。本发明通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息。

技术领域

本发明涉及车辆涉水深度监测技术领域，具体为一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统。

背景技术

现实生活中，由于恶劣天气如暴雨暴雪等的影响，城市道路或户外道路经常出现严重的积水现象，驾驶员驾车通过这些涉水路段时，由于无法获悉水深信息，常常发生车辆进水甚至车辆抛锚的问题。

目前，大多数车辆尚不具有在车辆涉水情况下对车辆发动机和车内人员的安全保护功能，因此，当车辆进入涉水路段，如何对车内人员进行涉水预警，是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种融合视觉感知的涉水时预警方法，具体包括以下步骤：

实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

若进入行驶路段中的涉水路段，获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

若是，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

若不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

若是，则发出第一报警提示信息；

若满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

若是，则发出第二报警提示信息。

由上述技术方案可见，本申请通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息。

可以理解的的是，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值没有大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面不存在倾斜或者坑洼。

当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面存在倾斜或者坑洼，因此监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，目标车辆将有进水风险，因此发出第二报警提示信息，提醒驾驶员注意风险。

进一步的方案是，实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段的步骤之前还包括：

判断目标车辆前方是否有涉水路段；

若是，判断涉水路段所在道路是否有车道线；

若否，则实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；