[发明专利]一种语义建图方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种语义建图方法，其特征在于，包括：

利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧；

对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征；

通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿；

根据每一图像帧的目标语义特征及所述当前图像帧的车辆位姿构建相应的语义地图。

2.根据权利要求1所述的语义建图方法，其特征在于，所述利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧，包括：

利用设置在所述目标车辆上的预设数量的环视摄像头进行图像采集得到预设数量的鱼眼图像；所述环视摄像头预先固定在所述目标车辆上且经过了内外参标定处理；

将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景图，得到所述当前图像帧。

3.根据权利要求2所述的语义建图方法，其特征在于，所述将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景图，包括：

通过逆投影变换的方式将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景柱状图。

4.根据权利要求1所述的语义建图方法，其特征在于，所述对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征，包括：

对所述当前图像帧中的停车位线的语义特征进行第一提取，得到包含停车位线的全局唯一编号、停车位线的对象位置信息及对象特征描述信息的第一语义特征；所述当前图像帧的目标语义特征包括所述第一语义特征。

5.根据权利要求4所述的语义建图方法，其特征在于，所述通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿，包括：

确定初始图像帧的车辆位姿，并根据初始图像帧的车辆位姿将所述当前图像帧的所述第一语义特征投影至所述前一图像帧，以筛选出待匹配线和参考线；所述待匹配线位于所述当前图像帧上的停车位线，且与所述参考线具有相同全局唯一编号的，所述参考线为位于所述前一图像帧上的停车位线；

针对每对所述待匹配线和所述参考线，计算所述待匹配线上的各个点到所述参考线的最短距离；

以全部最短距离的和最小为目标建立目标函数，并利用预设优化算法使所述目标函数达到最优，根据最优情况下的最短距离反向计算得到所述当前图像帧的车辆位姿。

6.根据权利要求4所述的语义建图方法，其特征在于，所述对所述当前图像帧中的停车位线的语义特征进行第一提取，得到包含停车位线的全局唯一编号、停车位线的对象位置信息及对象特征描述信息的第一语义特征之后，还包括：

对所述当前图像帧中的停车指示牌及停车场立柱的语义特征进行第二提取，得到包含停车指示牌和停车场立柱的对象位置信息及对象特征描述信息的第二语义特征；所述当前图像帧的目标语义特征包括所述第一语义特征和所述第二语义特征。

7.根据权利要求1所述的语义建图方法，其特征在于，所述通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿之后，还包括：

每间隔预设数量图像帧基于图像相似性执行一次地图帧筛选，以将满足地图帧筛选条件的图像帧确定为语义建图过程中使用的筛选图像帧；

根据所述筛选图像帧的目标语义特征及车辆位姿构建相应的语义地图。

8.根据权利要求1至7任一项所述的语义建图方法，其特征在于，所述根据每一图像帧的目标语义特征及所述当前图像帧的车辆位姿构建相应的语义地图之后，还包括：

当监测到所述目标车辆总体运行情况满足回环检测条件，则触发图优化机制对每一图像帧的车辆位姿进行优化；所述回环检测条件至少表征车辆运动轨迹存在回环。