[发明专利]一种语义建图方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及记忆泊车技术领域，公开了一种语义建图方法、装置及存储介质，包括：利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧；对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征；通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿；根据每一图像帧的目标语义特征及所述当前图像帧的车辆位姿构建相应的语义地图。无需对车辆进行改造，利用已装设备采集图像帧能够降低成本。在特征提取时，引入停车位线的全局唯一编号，在保证位姿计算高精确度的情况下实现语义建图。

技术领域

本发明涉及记忆泊车技术领域，特别涉及一种语义建图方法、装置及存储介质。

背景技术

随着辅助驾驶的技术演进，停车场记忆泊车技术成为攻关重点，现有的记忆泊车实现方案中，绝大多数需要借助高精度测量设备，例如，有的需要使用高精度IMU设备，这些设备只有在中高端汽车上才使用，有的需要使用RFID设备，该设备不仅需要在车辆上安装，还需要在环境中增加对应的读取设备，需要对环境进行改造。也即现有的记忆泊车实现方案，一方面对车辆硬件设备有较高的要求，成本高且不适合前装和量产。另一方面为记忆泊车提供导航和定位的基准地图的构建精度也有待提升。

因此，上述技术问题亟待本领域技术人员解决。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种语义建图方法、装置及存储介质，一方面，同时提供一种相应设备，无需对车辆进行改造以降低成本，另一方面，在保证位姿计算高精确度的情况下实现语义建图。其具体方案如下：

本申请的第一方面提供了一种语义建图方法，包括：

利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧；

对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征；

通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征 以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿；

根据每一图像帧的目标语义特征及所述当前图像帧的车辆位姿构建相应的语义地图。

可选的，所述利用设置在目标车辆上的图像采集设备进行图像采集，得到当前图像帧，包括：

利用设置在所述目标车辆上的预设数量的环视摄像头进行图像采集得到预设数量的鱼眼图像；所述环视摄像头在量产时预先固定在所述目标车辆上且经过了内外参标定处理；

将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景图，得到所述当前图像帧。

可选的，所述将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景图，包括：

通过逆投影变换的方式将预设数量的所述鱼眼图像转换为一个全景柱状图。

可选的，所述对所述当前图像帧中至少包含停车位线的位置固定对象的语义特征进行提取，得到至少包含停车位线的全局唯一编号的目标语义特征，包括：

对所述当前图像帧中的停车位线的语义特征进行第一提取，得到包含停车位线的全局唯一编号、停车位线的对象位置信息及对象特征描述信息的第一语义特征；所述当前图像帧的目标语义特征包括所述第一语义特征。

可选的，所述通过将所述当前图像帧的目标语义特征与前一图像帧的目标语义特征 以匹配的方式进行视觉里程计计算，得到所述当前图像帧的车辆位姿，包括：

确定初始图像帧的车辆位姿，并根据初始图像帧的车辆位姿将所述当前图像帧的所述第一语义特征投影至所述前一图像帧，以筛选出待匹配线和参考线；所述待匹配线位于所述当前图像帧上的停车位线，且与所述参考线具有相同全局唯一编号的，所述参考线为位于所述前一图像帧上的停车位线；

针对每对所述待匹配线和所述参考线，计算所述待匹配线上的各个点到所述参考线的最短距离；