[发明专利]点云地图定位能力评估系统、方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云地图定位能力评估系统，其特征在于，所述系统包括：数据记录模块、定位异常检测模块和评估结果输出模块，其中：

所述数据记录模块，用于记录历次定位产生的请求数据集，其中，所述请求数据集包括：从终端发送的请求图像中提取的请求图像特征，以及所述请求图像的关联信息；

所述定位异常检测模块，用于根据所述请求数据集，查找所述点云地图中定位异常的局部子区域，并输出每个局部子区域对应的定位异常信息；

所述评估结果输出模块，用于根据所述定位异常信息输出所述点云地图的定位评估结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述请求图像的关联信息包括：设备ID、图像ID、3D特征点ID和定位位姿，其中，

所述设备ID是发送所述请求图像的终端设备的序列号，

所述图像ID是所述点云地图中，与所述请求图像特征匹配的相似图像帧的序列号；

所述3D特征点ID是所述相似图像帧的3D特征点对应的序列号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述定位异常检测模块包括定位失效检测模块、场景变动检测模块和定位歧义检测模块，其中：

所述定位失效检测模块，用于根据所述请求图像特征在所述点云地图中的位姿分布信息，检测失效子区域；

所述的场景变动检测模块，用于根据所述请求图像特征在点云地图中对应的3D特征点，以及所述请求图像特征的3D特征点，检测场景变动子区域；

所述定位歧义检测模块，用于根据同一定位结果在不同时序对应的真实场景位置，检测定位歧义子区域。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定位失效检测模块包括第一预处理模块和第一判断模块，其中

所述第一预处理模块，用于从所述请求数据集中获取与所述请求图像特征对应的定位位姿，并根据所有定位位姿，在所述点云地图中生成位姿分布信息；

所述第一判断模块用于，根据所述位姿分布信息，在所述点云地图中查找所述失效子区域。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一判断模块包括热力图生成模块和失效子区域划定模块，其中，

所述热力图生成模块，用于根据所述位姿分布信息生成位姿热力图，其中，所述位姿热力图中，任一区域的热力值大小与该区域的定位位姿密度正相关；

所述失效子区域划定模块，用于在所述位姿热力图中，获取热力值小于预设热力阈值的第一目标区域，

判断所述第一目标区域是否为封闭形状，以及判断所述第一目标区域的实际面积是否大于第一面积阈值，若两者均是，将所述第一目标区域标记为失效子区域。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述场景变动检测模块包括：第二预处理模块和第二判断模块，其中：

所述第二预处理模块，用于在所述请求数据集中，获取第一请求图像特征对应的第一3D特征点，以及第二请求图像特征对应的第二3D特征点，其中，所述第一请求图像特征和所述第二请求图像特征对应的图像拍摄视场相同，

分别基于所述第一3D特征点和所述第二3D特征点，生成第一空间网格结构和第二空间网格结构，其中，按照网格中3D特征点数量，将各个网格划分为有容物网格或无容物网格；

所述第二判断模块，用于当同一序列的网格，在所述第一空间网格结构中为有容物网格，且在所述第二空间网格结构中为无容物网格时，将该网格标记为异常网格，以及

根据相邻的异常网格确定第二目标区域，将所述第二目标区域标记为场景变动区域。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：

所述第二预处理模块，分别根据所述3D特征点和所述第二3D特征点组成第一3D空间和第二3D空间，并分别将所述第一3D空间和所述第二3D空间划分为N个网格，生成所述第一空间网格结构和所述第二空间网格结构。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：

所述第二预处理模块，通过体素表征分别存储所述3D特征点和所述第二3D特征点坐标，分别生成所述第一空间网格结构和所述第二空间网格结构。