[发明专利]点云地图定位能力评估系统、方法、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云地图定位能力评估系统，该系统应用在增强现实场景中，用于视觉定位地图的定位能力进行失效和歧义检测。该通过数据记录模块，记录历次定位产生的请求数据集。通过定位异常检测模块，根据请求数据集，查找点云地图中定位异常的局部子区域，并输出每个局部子区域对应的定位异常信息；通过评估结果输出模块，根据定位异常信息输出点云地图的定位评估结果。本系统可以对点云地图的局部区域进行自动化检测，尽可能小范围的确定定位异常区域并获知定位异常的具体原因，运营人员可以根据该异常定位区域，以最小成本的更新定位地图并高效地针对异常区域进行整改，减少对视觉定位服务运行的干扰。

技术领域

本申请涉及增强现实领域，特别是涉及一种点云地图定位能力评估系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

AR设备在长时间跟踪后不可避免地产生误差，为了保持AR体验的稳定性，会通过视觉地图定位，重新校准当前设备的位姿。但是，视觉定位的精准度取决于视觉地图的质量和定位算法的精准度，若建图质量不佳，可能会导致定位不准确、无法定位。

在相关技术中，即使在上线前对视觉地图的定位能力进行检查评估。但是，在长时间提供服务的过程中，由于场景变动(装置更换、植被生长、人流量变动)，仍然会导致地图的定位能力下降，进而导致部分区域的定位失效、不精准和定位错误。

发明内容

本申请实施例提供了一种点云地图定位能力评估系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中对点云地图定位能力难以精细化检测的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种点云地图定位能力评估系统，所述系统包括：数据记录模块、定位异常检测模块和评估结果输出模块，其中：

所述数据记录模块，用于记录历次定位产生的请求数据集，其中，所述请求数据集包括：从终端发送的请求图像中提取的请求图像特征，以及所述请求图像的关联信息；

所述定位异常检测模块，用于根据所述请求数据集，查找所述点云地图中定位异常的局部子区域，并输出每个局部子区域对应的定位异常信息；

所述评估结果输出模块，用于根据所述定位异常信息输出所述点云地图的定位评估结果。

在其中一些实施例中，所述请求图像的关联信息包括：设备ID、图像ID、3D特征点ID和定位位姿，其中，

所述设备ID是发送所述请求图像的终端设备的序列号，

所述图像ID是所述点云地图中，与所述请求图像特征匹配的相似图像帧的序列号；

所述3D特征点ID是所述相似图像帧的3D特征点对应的序列号。

在其中一些实施例中，所述定位异常检测模块包括定位失效检测模块、场景变动检测模块和定位歧义检测模块，其中：

所述定位失效检测模块，用于根据所述请求图像特征在所述点云地图中的位姿分布信息，检测失效子区域；

所述的场景变动检测模块，用于根据所述请求图像特征在点云地图中对应的3D特征点，以及所述请求图像特征的3D特征点，检测场景变动子区域；

所述定位歧义检测模块，用于根据同一定位结果在不同时序对应的真实场景位置，检测定位歧义子区域。

在其中一些实施例中，所述定位失效检测模块包括第一预处理模块和第一判断模块，其中

所述第一预处理模块，用于从所述请求数据集中获取与所述请求图像特征对应的定位位姿，并根据所有定位位姿，在所述点云地图中生成位姿分布信息；

所述第一判断模块用于，根据所述位姿分布信息，在所述点云地图中查找所述失效子区域。

在其中一些实施例中，所述第一判断模块包括热力图生成模块和失效子区域划定模块，其中，