[发明专利]井下巡检系统和井下巡检点识别方法

权利要求书

1.一种井下巡检系统，其特征在于，包括：N个位置编码模块和巡检机器人，其中：

所述N个位置编码模块在巡检轨道中呈阵列排布；不同的位置编码模块所固定的位置不同，且每个位置编码模块具有唯一的磁性点阵编码；

所述巡检机器人上设有磁阻感测装置，巡检机器人沿巡检轨道运动，当所述磁阻感测装置上的段感应开关检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，根据所述磁性点阵编码判定当前位置是否为指定巡检点。

2.根据权利要求1所述的井下巡检系统，其特征在于，所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列包括至少两个磁性感应层，每个磁性感应层包括多个磁感应开关，其中，两个磁感应开关的间距要大于磁感应开关的最小感应间距。

3.根据权利要求1所述的井下巡检系统，其特征在于，每个所述位置编码模块的材料为无源磁性材料，每个所述位置编码模块包括至少两个磁性层，相邻的磁性层之间采用阻磁材料进行隔离。

4.根据权利要求3所述的井下巡检系统，其特征在于，每个位置编码模块的旁侧均对应设置一段磁性启动件，相邻的位置编码模块之间的距离大于磁感应开关的最小感应间距。

5.根据权利要求4所述的井下巡检系统，其特征在于，所述段磁性启动件与所述磁性层不在同一水平面。

6.根据权利要求2至5任一项所述的井下巡检系统，其特征在于，当所述磁阻感测装置上的段感应开关检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，还触发所述磁阻感测装置上的段计数器启动计数；

所述巡检机器人还用于：当段计数器的计数值达到设定数值时，清零所述段计数器的计数值，所述设定数值表示所述巡检机器人完成了巡检轨道中全部巡检点的磁性点阵编码的读取。

7.一种井下巡检点识别方法，应用于巡检机器人，其特征在于，包括：

当巡检机器人沿巡检轨道运动时，磁阻感测装置中的段感应开关对所述巡检轨道上的段磁性启动件进行检测；

当检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码；

根据所述磁性点阵编码判定当前位置是否为指定巡检点。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，当检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，包括：

当所述巡检机器人的前后两端的段感应开关均检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码。

9.根据权利要求7所述方法，其特征在于，还包括：

当所述磁阻感测装置上的段感应开关检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，还触发所述磁阻感测装置上的段计数器启动计数；

当段计数器的计数值达到设定数值时，清零所述段计数器的计数值，所述设定数值表示所述巡检机器人完成了巡检轨道中全部巡检点的磁性点阵编码的读取。

10.根据权利要求7至9任一项所述方法，其特征在于，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，包括：

当段感应开关感应到段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列工作并读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，当段感应开关感应不到所述段磁性启动件时，屏蔽之后所述磁感应开关阵列的读取信息。