[发明专利]井下巡检系统和井下巡检点识别方法

说明书

本发明提供了一种井下巡检系统和井下巡检点识别方法，该井下巡检系统包括：N个位置编码模块和巡检机器人，其中：所述N个位置编码模块在巡检轨道中呈阵列排布；不同的位置编码模块所固定的位置不同，且每个位置编码模块具有唯一的磁性点阵编码；所述巡检机器人上设有磁阻感测装置，巡检机器人沿巡检轨道运动，当所述磁阻感测装置上的段感应开关检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，根据所述磁性点阵编码判定当前位置是否为指定巡检点。该井下巡检系统采用非接触无电气连接实现巡检点位置信号的采集，既安全防爆，又能够实现井下巡检机器人的准确定位。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种井下巡检系统和井下巡检点识别方法。

背景技术

随着智能化煤矿的改造，井下巡检机器人已经在煤矿井下有了很多的应用，巡检机器人可以代替人对指定设备进行巡检，及时地发现煤矿井下设备的安全隐患。目前的巡检机器人是按照监控平台的指令，定期的对定点的设备进行巡检，在巡检的过程中需要对巡检点进行精确的定位，为了实现对巡检点的准确定位，目前的巡检机器人会借助巡检机器人上设置的编码器来进行确定机器人的巡检位置或者通过射频识别标识(RadioFrequencyIdentification，RFID)读取贴在导轨上的RFID标识码来确定当前的位移数据。

但是，由于编码器在巡检过程中由于存在轮子打滑空转或震动等原因，造成编码器的位移数据并不能如实反映当前机器人的真实位置，导致巡检点偏差问题的存在，不能保证巡检机器人到达指定的位置进行巡检，从而使得巡检的效果并不理想。针对另一种解决方案的缺陷是：由于井下环境复杂，RFID标识码会受到环境的影响出现无法识别的现象，所以有可能无法通过RFID读取贴在导轨上的RFID标识码来确定当前的位移数据。

为此，亟需提供一种安全可靠的井下巡检点识别方案来准确定位井下待巡检点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种井下巡检系统和井下巡检点识别方法，用以采用非接触无电气连接实现巡检点位置信号的采集，既安全防爆，又能够实现井下巡检机器人的准确定位。

第一方面，本发明提供一种井下巡检系统，包括：N个位置编码模块和巡检机器人，其中：所述N个位置编码模块在巡检轨道中呈阵列排布；不同的位置编码模块所固定的位置不同，且每个位置编码模块具有唯一的磁性点阵编码；所述巡检机器人上设有磁阻感测装置，巡检机器人沿巡检轨道运动，当所述磁阻感测装置上的段感应开关检测到所述巡检轨道上的段磁性启动件时，触发所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列读取当前位置编码模块的磁性点阵编码，根据所述磁性点阵编码判定当前位置是否为指定巡检点。

本发明提供的井下巡检系统的有益效果在于：井下巡检机器人可借助位置编码模块上的磁性点阵编码，实现对巡检点的准确定位，由于在定位过程中采用了磁感应技术，即采用非接触无电气连接实现巡检点位置信号的采集，也能够满足井下防爆的安全要求。

一种可能的实施例中，上述方法还包括：所述磁阻感测装置上的磁感应开关阵列包括至少两个磁性感应层，每个磁性感应层包括多个磁感应开关，其中，两个磁感应开关的间距要大于磁感应开关的最小感应间距。本实施例中，两个磁感应开关的间距要大于磁感应开关的最小感应间距，可以避免一个巡检点的磁性启动件造成两个磁感应开关的状态变化。

另一种可能的实施例中，每个所述位置编码模块的材料为无源磁性材料，每个所述位置编码模块包括至少两个磁性层，相邻的磁性层之间采用阻磁材料进行隔离。位置编码模块由多个无源的磁性材料组成，按照约定好的阵列布局，安全防爆。本实施例采用分层分段的方式部署位置编码模块来实现对每个巡检点唯一性编码，非接触无电气连接实现巡检点位置信号的采集，既安全防爆，又能够实现井下巡检机器人准确定位待巡检点，分层分段的方式能够避免磁性材料之间的相互影响，避免造成数据错误。