[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，包括：

获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；

根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数；

获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数包括：

获取与所述目标转向信号相邻的上一个目标转向信号对应的车辆状态信息，作为车辆历史状态信息；

根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息以及所述车辆历史状态信息，确定出所述间隙参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息以及所述车辆历史状态信息，确定出所述间隙参数包括：

根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息、所述车辆历史状态信息以及预先确定的第一数学模型，通过递推最小二乘方式确定出所述间隙参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述第一数学模型为结合第二数学模型以及第三数学模型确定出的数学模型；

所述第二数学模型为一阶惯性环节对应的数学模型，所述第三数学模型为间隙非线性对应的数学模型，其中，将所述车辆的转向系统等效为所述一阶惯性环节与所述间隙非线性的串联组合模型。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，

所述间隙参数包括：第一间隙参数以及第二间隙参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿包括：

获取所述待优化转向信号的导数；

响应于确定所述导数小于0，获取所述待优化转向信号与所述第一间隙参数之差，将得到的差作为本次处理生成的补偿后的待优化转向信号；

响应于确定所述导数大于0，获取所述待优化转向信号与所述第二间隙参数之和，将得到的和作为本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于确定所述导数等于0，将所述待优化转向信号作为所述目标转向信号。

8.一种车辆转向控制装置，包括：控制辨识模块以及信号补偿模块；

所述控制辨识模块，用于获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息，根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数，并将所述间隙参数提供给所述信号补偿模块；

所述信号补偿模块，用于获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号，并提供给所述控制辨识模块。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

所述控制辨识模块获取与所述目标转向信号相邻的上一个目标转向信号对应的车辆状态信息，作为车辆历史状态信息，根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息以及所述车辆历史状态信息，确定出所述间隙参数。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，

所述控制辨识模块根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息、所述车辆历史状态信息以及预先确定的第一数学模型，通过递推最小二乘方式确定出所述间隙参数。