[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶以及智能交通等人工智能领域。其中的方法可包括：获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；根据目标转向信号以及车辆状态信息确定出间隙参数；获取待优化转向信号，根据间隙参数对待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。应用本公开所述方案，可提升车辆行驶的稳定性及安全性等。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及自动驾驶以及智能交通等领域的车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

对于自动驾驶车辆转向系统来说，间隙问题(或称为间隙非线性问题)是一种比较常见的非线性问题，间隙来源于齿轮、轴头等传动机构件间的空隙，该非线性问题会导致转向控制不到位，尤其是在直行场景中，表现会尤为明显，如会导致车辆左右摇摆等。

发明内容

本公开提供了车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

一种车辆转向控制方法，包括：

获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；

根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数；

获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。

一种车辆转向控制装置，包括：控制辨识模块以及信号补偿模块；

所述控制辨识模块，用于获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息，根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数，并将所述间隙参数提供给所述信号补偿模块；

所述信号补偿模块，用于获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号，并提供给所述控制辨识模块。

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开所述车辆转向控制方法实施例的流程图；

图2为本公开所述车辆转向系统的等效表达方式示意图；

图3为本公开所述逆间隙补偿过程示意图；

图4为本公开所述车辆转向控制方法的整体实现过程示意图；

图5为本公开所述车辆转向控制装置实施例500的组成结构示意图；