[发明专利]一种时间同步方法、时间同步异常诊断方法及驾驶设备

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，所述方法应用于智能驾驶设备，所述驾驶设备包括多个控制单元、多个传感器、网络单元以及连接所述网络单元与所述多个控制单元的路由器；

所述方法包括以下步骤：

设置世界时间域和本地时间域，其中所述世界时间域使用所述网络单元获得的UTC时间，所述本地时间域使用所述路由器的网口的晶振或者所述多个控制单元中的一个控制单元的晶振作为PTP时间源产生的PTP时间；

将所述多个控制单元分别同步到所述UTC时间和PTP时间。

2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述将所述多个控制单元分别同步到所述UTC时间和PTP时间，包括：

基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间；和/或，

基于NTP协议将所述多个控制单元同步到所述UTC时间。

3.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间，包括：

若所述本地时间域使用所述多个控制单元中的一个控制单元的晶振产生的PTP时间，其它控制单元均周期性地同步到所述PTP时间。

4.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间，包括：

若所述本地时间域使用所述路由器的网口的晶振产生的PTP时间，所述多个控制单元中每个控制单元均周期性地同步到所述PTP时间。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的时间同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制单元基于所述PTP时间对从对应传感器接收的数据添加PTP时间戳。

6.根据权利要求5所述的时间同步方法，其特征在于，所述传感器为图像传感器；

所述驾驶设备还包括帧同步硬线，连接所述多个控制单元中触发帧同步触发信号的控制单元、所述图像传感器以及与所述图像传感器对应的控制单元；

所述控制单元基于所述PTP时间对从对应传感器接收的数据添加PTP时间戳，包括：

响应于所述帧同步触发信号的触发，所述与所述图像传感器对应的控制单元记录触发时刻；

响应于接收到来自所述图像传感器的图像帧数据，将所述触发时刻的PTP时间作为图像帧时间戳添加到所述图像帧数据。

7.根据权利要求6所述的时间同步方法，其特征在于，所述驾驶设备还包括解串器；

所述方法还包括：响应于所述帧同步触发信号的触发，所述图像传感器进行上升沿或下降沿触发，以生成图像帧数据；

所述解串器将所述图像帧数据进行串行转并行的转换并将转换后的图像帧数据发送至所述与所述图像传感器对应的控制单元。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的时间同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

在多个控制单元进行数据交互时，发送数据的控制单元在发送数据时刻对所述数据添加PTP时间戳作为数据发送时间戳；

接收数据的控制单元在接收所述数据时刻对所述数据添加PTP时间戳作为数据接收时间戳；

接收数据的控制单元根据所述数据发送时间戳和所述数据接收时间戳来获取所述数据的传输时延。

9.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述UTC时间，每个控制单元对其内部产生的日志和/或故障码添加UTC时间戳。

10.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述多个控制单元属于所述驾驶设备的同一控制域的控制器；或，所述多个控制单元属于所述驾驶设备的不同控制域的控制器，并且所述路由器包括多个，分属于所述不同控制域的控制器。