[发明专利]一种时间同步方法、时间同步异常诊断方法及驾驶设备

说明书

本发明具体提供一种时间同步方法、时间同步异常诊断方法及驾驶设备。本发明的一种时间同步方法，方法应用于智能驾驶设备，驾驶设备包括多个控制单元、多个传感器、网络单元以及连接网络单元与多个控制单元的路由器；方法包括以下步骤：设置世界时间域和本地时间域，其中世界时间域使用网络单元获得的UTC时间，本地时间域使用路由器的网口的晶振或者多个控制单元中的一个控制单元的晶振作为PTP时间源产生的PTP时间；将多个控制单元分别同步到UTC时间和PTP时间。通过设置UTC时间以及PTP时间，并将UTC时间与PTP时间分别同步到每个控制单元，实现了对各个控制单元的双时间域的时间同步。

技术领域

本发明涉及驾驶设备的时间同步技术领域，具体提供一种时间同步方法、时间同步异常诊断方法及驾驶设备。

背景技术

随着车辆的普及，人们对车辆中的智能驾驶系统的要求也随之增高，智能驾驶系统中的稳定运作与智能驾驶系统的各个元件的时间同步密不可分；

现有技术中的智能驾驶系统的时间同步技术普遍采用UTC时间(UniversalTimeCoordinated，世界协调时间)对智能驾驶系统中的不同的传感器打入时间戳来实现时间同步，然而，由于驾驶设备的环境和休眠上电工况的影响，UTC时间会发生时间跳变，这个跳变会造成智能驾驶系统中的不同的传感器的时间戳不准确，进而造成多传感器数据融合失败，导致影响智能驾驶系统的功能运行。

相应地，本领域需要一种新的时间同步的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决由于时间跳变造成多传感器数据融合失败的技术问题的一种时间同步方法、时间同步异常诊断方法及驾驶设备。

在第一方面，本发明提供一种时间同步方法，所述方法应用于智能驾驶设备，所述驾驶设备包括多个控制单元、多个传感器、网络单元以及连接所述网络单元与所述多个控制单元的路由器；所述方法包括以下步骤：设置世界时间域和本地时间域，其中所述世界时间域使用所述网络单元获得的UTC时间，所述本地时间域使用所述路由器的网口的晶振或者所述多个控制单元中的一个控制单元的晶振作为PTP时间源产生的PTP时间(PrecisionTimeProtocol，精确时间协议)；将所述多个控制单元分别同步到所述UTC时间和PTP时间。

在上述一种时间同步方法的一个技术方案中，所述将所述多个控制单元分别同步到所述UTC时间和PTP时间，包括：基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间；和/或，基于NTP协议将所述多个控制单元同步到所述UTC时间。

在上述一种时间同步方法的一个技术方案中，所述基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间，包括：若所述本地时间域使用所述多个控制单元中的一个控制单元的晶振产生的PTP时间，其它控制单元均周期性地同步到所述PTP时间。

在上述一种时间同步方法的一个技术方案中，所述基于gPTP协议将所述多个控制单元同步到所述PTP时间，包括：若所述本地时间域使用所述路由器的网口的晶振产生的PTP时间，所述多个控制单元中每个控制单元均周期性地同步到所述PTP时间。

在上述一种时间同步方法的一个技术方案中，所述方法还包括：所述控制单元基于所述PTP时间对从对应传感器接收的数据添加PTP时间戳。

在上述一种时间同步方法的一个技术方案中，所述传感器为图像传感器；所述驾驶设备还包括帧同步硬线，连接所述多个控制单元中触发帧同步触发信号的控制单元、所述图像传感器以及与所述图像传感器对应的控制单元；所述控制单元基于所述PTP时间对从对应传感器接收的数据添加PTP时间戳，包括：响应于所述帧同步触发信号的触发，所述与所述图像传感器对应的控制单元记录触发时刻；响应于接收到来自所述图像传感器的图像帧数据，将所述触发时刻的PTP时间作为图像帧时间戳添加到所述图像帧数据。