[发明专利]快递分拣方法和快递分拣装置

权利要求书

1.一种快递分拣方法，用于将位于分拣箱内的快递分拣到快递柜的快递箱内，包括：

a)3D视觉识别快递在分拣箱中的坐标；

b)移动吸盘与快递对准，使吸盘下降到快递的上表面并吸取快递；

c)将托盘移动到接取快递的位置；

d)移动吸盘，将快递搁置在托盘上；

e)读取快递表面的信息码；

f)将托盘连同其上的快递移走。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤b)中，通过移动吸盘移动机构使吸盘移动到与快递对准的位置，所述吸盘移动机构包括第一滑动部分、第二滑动部分和第三滑动部分，

其中，所述第一滑动部分能够在固定到快递分拣装置的主机架并沿第一方向延伸的第一导轨上沿第一方向滑动，所述第一滑动部分上设置有沿垂直于第一方向的第二方向延伸的第二导轨；

所述第二滑动部分能够在所述第二导轨上沿第二方向滑动，所述第二滑动部分上设置有沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向延伸的第三导轨；

所述第三滑动部分能够在所述第三导轨上沿第三方向滑动，所述第三滑动部分包括沿第一方向延伸的吸盘。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在步骤b)中，通过感测与所述吸盘固定连接的内杆的移动来使真空发生装置工作对所述吸盘内部产生负压以吸取快递，

其中，所述内杆可滑动地设置在与所述第三滑动部分的主体固定连接的套筒内部，所述主体上设置有接近传感器，当所述第三滑动部分向下运动，使所述吸盘与快递接触并继续向下运动时，所述内杆相对于所述套筒向上运动，所述接近传感器在感测到所述内杆的接近之后，发出信号使所述真空发生装置工作以吸取快递。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三滑动部分还包括弹簧，所述弹簧的上端抵靠所述套筒的下端，所述弹簧的下端抵靠所述吸盘的上端，使得当所述真空发生装置停止工作，使所述吸盘与快递分离时，所述弹簧复位，使所述吸盘回到相对于所述主体的初始位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤b)和c)之间，还包括步骤b1)测量快递的尺寸，以选择适于存放所述快递的快递箱的托盘。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过对射传感器测量快递的尺寸，

其中，所述对射传感器包括第一组对射传感器，所述第一组对射传感器包括第一发射端和第一接收端，所述第一发射端和第一接收端间隔开，并且在相同的水平高度上相互对准；

其中，当所述吸盘吸取快递并提升至一固定水平高度时，启动所述第一组对射传感器，若所述第一组对射传感器未被快递遮挡，则判定该快递尺寸为小。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对射传感器还包括第二组对射传感器，沿第一方向位于所述第一组对射传感器下方，所述第二组对射传感器包括第二发射端和第二接收端，所述第二发射端和第二接收端间隔开，并且在相同的水平高度上相互对准；

其中，当所述吸盘吸取快递并提升至一固定水平高度时，启动所述第一组对射传感器和第二组对射传感器，

i)若所述第一组对射传感器和第二组对射传感器均未被快递遮挡，则判定该快递尺寸为小号，

ii)若所述第一组对射传感器被快递遮挡，而所述第二组对射传感器未被快递遮挡，则判定该快递尺寸为中号，

iii)若所述第一组对射传感器和第二组对射传感器均被快递遮挡，则判定该快递尺寸为大号。

8.一种快递分拣装置，其中，所述装置包括：

3D视觉识别摄像头，固定到主机架，配置为检测快递在分拣箱中的坐标；

吸盘，配置为可选择地吸取或放下快递；

吸盘移动机构，配置为在三维方向上移动所述吸盘，以使所述吸盘能够与快递对准，下降到快递的上表面并吸取快递；

托盘移动机构，配置为在三维方向上移动用于放置快递的托盘，以使托盘能够移动到接取快递的位置和从接取快递的位置离开；

读码器，配置为读取快递表面的信息码。