[发明专利]快递分拣方法和快递分拣装置

说明书

一种快递分拣方法，用于将位于分拣箱内的快递分拣到快递柜的快递箱内，包括：a)3D视觉识别快递在分拣箱中的坐标；b)移动吸盘与快递对准，使吸盘下降到快递的上表面并吸取快递；c)将托盘移动到接取快递的位置；d)移动吸盘，将快递搁置在托盘上；e)读取快递表面的信息码；f)将托盘连同其上的快递移动到对应的快递箱内。根据本发明的另一方面，还提供了一种应用该快递分拣方法的快递分拣装置。

技术领域

本发明涉及智能快递系统技术领域，特别地，本发明涉及一种快递分拣方法和应用该方法的快递分拣装置。

背景技术

随着网购的普及和物流行业的发展，快递业务量不断增长，因此需要大量人工对快递进行分拣。然而，人工分拣成本较高、效率低下、出错率高，在节假日时段或偏远地区，常常面临人工短缺的问题。

此外，现有的自动分拣装置及其对应的方法精度较低，无法对不同尺寸和处于分拣箱中不同位置处的快递进行有效分拣。因此，期望提供一种高效率、高精度的自动快递分拣装置，以减少人工使用、提高快件分拣效率、降低物流运营成本。

发明内容

本发明旨在提供一种至少部分解决上述缺陷的快递分拣方法，以及应用该分拣方法的快递分拣装置，以获得一种高效率、高精度的自动化快递分拣解决方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种快递分拣方法，用于将位于分拣箱内的快递分拣到快递柜的快递箱内，包括如下步骤：

a)3D视觉识别快递在分拣箱中的坐标；

b)移动吸盘与快递对准，使吸盘下降到快递的上表面并吸取快递；

c)将托盘移动到接取快递的位置；

d)移动吸盘，将快递搁置在托盘上；

e)读取快递表面的信息码；

f)将托盘连同其上的快递移走。

根据本发明的优选实施例，在步骤b)中，通过移动吸盘移动机构使吸盘移动到与快递对准的位置，该吸盘移动机构包括第一滑动部分、第二滑动部分和第三滑动部分，其中，第一滑动部分能够在固定到快递分拣装置的主机架并沿第一方向延伸的第一导轨上沿第一方向滑动，第一滑动部分上设置有沿垂直于第一方向的第二方向延伸的第二导轨；第二滑动部分能够在第二导轨上沿第二方向滑动，第二滑动部分上设置有沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向延伸的第三导轨；第三滑动部分能够在第三导轨上沿第三方向滑动，第三滑动部分包括沿第一方向延伸的吸盘。由此，实现了吸盘在三维方向上的运动。

根据本发明的优选实施例，在步骤b)中，通过感测与吸盘固定连接的内杆的移动来使真空发生装置工作对吸盘内部产生负压以吸取快递，其中，内杆可滑动地设置在与第三滑动部分的主体固定连接的套筒内部，该主体上设置有接近传感器，当第三滑动部分向下运动，使吸盘与快递接触并继续向下运动时，内杆相对于套筒向上运动，接近传感器在感测到内杆的接近之后，发出信号使真空发生装置工作以吸取快递。

根据本发明的优选实施例，第三滑动部分还包括弹簧，弹簧的上端抵靠套筒的下端，弹簧的下端抵靠吸盘的上端，使得当真空发生装置停止工作，使吸盘与快递分离时，弹簧复位，使吸盘回到相对于主体的初始位置。

根据本发明的优选实施例，在步骤b)和c)之间，还包括步骤b1)测量快递的尺寸，以选择适于存放该快递的快递箱的托盘。

根据本发明的优选实施例，快递的尺寸通过对射传感器测量，其中，对射传感器包括第一组对射传感器，第一组对射传感器包括第一发射端和第一接收端，第一发射端和第一接收端间隔开，并且在相同的水平高度上相互对准；其中，当吸盘吸取快递并提升至一固定水平高度时，启动第一组对射传感器，若第一组对射传感器未被快递遮挡，则判定该快递尺寸为小。