[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的车辆标识，根据所述车辆标识确定所述车辆的车型信息，根据所述车型信息获取所述车辆的偏差指数；

获取车辆的当前状态信息；所述当前状态信息包括所述车辆的当前车速和当前预期转弯半径；

根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的实控方向盘转角；

根据所述车辆的实控方向盘转角控制所述车辆进行转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车型信息获取相对应的偏差指数，包括：

预先建立车辆的车型信息模型，并设置与所述车型信息模型对应的偏差指数；

将所述车型信息与所述车型信息模型进行匹配；

若匹配成功，则获取与所述车型信息模型对应的偏差指数作为所述车辆的偏差指数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车型信息获取相对应的偏差指数，还包括：

若匹配不成功，则对所述车辆设定测试车速和测试转弯半径，根据所述测试车速和测试转弯半径，依照车辆底盘的动力学仿真算法计算所述车辆的第一理论方向盘转角；

根据设定的测试车速和测试转弯半径，对所述车辆进行实际操控，并在实际操控过程中测量所述车辆的实际方向盘转角；

将所述第一理论方向盘转角和实际方向盘转角进行比对，根据所述第一理论方向盘转角与所述实际方向盘转角之间的偏差确定所述车辆的偏差指数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述理论方向盘转角与实际方向盘转角之间的偏差超过预设阈值，则根据所述理论方向盘转角和实际方向盘转角之间的比例关系确定所述车辆的偏差指数；

若所述理论方向盘转角与实际方向盘转角之间的偏差未超过预设阈值，则确定所述车辆的偏差指数为预设的常数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的实控方向盘转角，包括：

根据所述车辆的当前车速和当前预期转弯半径，依照预设的用于车辆底盘的动力学仿真算法计算出第二理论方向盘转角；

根据所述第二理论方向盘转角和所述偏差指数计算出所述车辆的实控方向盘转角。

6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

识别匹配模块，用于获取车辆的车辆标识，并识别出所述车辆的车型信息，获取相对应的偏差指数；

获取模块，用于获取车辆的当前状态信息；所述当前状态信息包括所述车辆的当前车速和当前应当转弯半径；

运算模块，用于根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的方向盘转角；

转向控制模块，用于根据所述车辆的方向盘转角控制所述车辆进行转向。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别匹配模块，具体用于：

预先建立车辆的车型信息模型，并设置与所述车型信息模型对应的偏差指数；将所述车型信息与所述车型信息模型进行匹配；

若匹配成功，则获取与所述车型信息模型对应的偏差指数作为所述车辆的偏差指数；

若匹配不成功，则对所述车辆设定测试车速和测试转弯半径，根据所述测试车速和测试转弯半径，依照车辆底盘的动力学仿真算法计算所述车辆的第一理论方向盘转角；根据设定的测试车速和测试转弯半径，对所述车辆进行实际操控，并在实际操控过程中测量所述车辆的实际方向盘转角；将所述第一理论方向盘转角和实际方向盘转角进行比对，根据所述第一理论方向盘转角与所述实际方向盘转角之间的偏差确定所述车辆的偏差指数。