[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的车辆标识，根据所述车辆标识确定所述车辆的车型信息，根据所述车型信息获取所述车辆的偏差指数；获取车辆的当前状态信息；所述当前状态信息包括所述车辆的当前车速和当前预期转弯半径；根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的实控方向盘转角；根据所述车辆的实控方向盘转角控制所述车辆进行转向。如此，通过车辆的偏差指数计算方向盘转角，使得智能驾驶辅助系统能够更加准确地掌控车辆的转弯半径，提高了智能驾驶辅助系统调试工作的工作效率。

技术领域

本申请涉及汽车智能驾驶领域，特别是涉及一种车辆转向控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能驾驶辅助系统(Adas)越来越多地被应用于汽车上，其可以帮助驾驶员实现车辆的纵向和横向辅助驾驶，从而减轻驾驶员的负担，缓解驾驶疲劳，其中横向控制是实现车道保持、弯道保持、自动变换车道的主要方式。

而在发送控制指令中，对于车辆转向提出更合理，更精准的需求则不会很容易，因为如果Adas提出的需求偏低，不能满足Adas功能的需求，如某个车速下过弯能力不够，可能导致车辆冲出弯道，而如果Adas提出的需求过高，则会导致一些安全隐患的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆转向控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取车辆的偏差指数计算方向盘转角，使得智能驾驶辅助系统能够更加准确的掌控车辆的转弯半径，提高了智能驾驶辅助系统调试工作的工作效率。

为达到上述目的：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：

获取车辆的车辆标识，根据所述车辆标识确定所述车辆的车型信息，根据所述车型信息获取所述车辆的偏差指数；

获取车辆的当前状态信息；所述当前状态信息包括所述车辆的当前车速和当前预期转弯半径；

根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的实控方向盘转角；

根据所述车辆的实控方向盘转角控制所述车辆进行转向。

可选的，所述根据所述车型信息获取相对应的偏差指数，包括：

预先建立车辆的车型信息模型，并设置与所述车型信息模型对应的偏差指数；

将所述车型信息与所述车型信息模型进行匹配；

若匹配成功，则获取与所述车型信息模型对应的偏差指数作为所述车辆的偏差指数。

可选的，所述根据所述车型信息获取相对应的偏差指数，还包括：

若匹配不成功，则对所述车辆设定测试车速和测试转弯半径，根据所述测试车速和测试转弯半径，依照车辆底盘的动力学仿真算法计算所述车辆的第一理论方向盘转角；

根据设定的测试车速和测试转弯半径，对所述车辆进行实际操控，并在实际操控过程中测量所述车辆的实际方向盘转角；

将所述第一理论方向盘转角和实际方向盘转角进行比对，根据所述第一理论方向盘转角与所述实际方向盘转角之间的偏差确定所述车辆的偏差指数。

可选的，所述方法还包括：

若所述理论方向盘转角与实际方向盘转角之间的偏差超过预设阈值，则根据所述理论方向盘转角和实际方向盘转角之间的比例关系确定所述车辆的偏差指数；

若所述理论方向盘转角与实际方向盘转角之间的偏差未超过预设阈值，则确定所述车辆的偏差指数为预设的常数。

可选的，所述根据所述当前状态信息和所述偏差指数计算所述车辆的实控方向盘转角，包括：