[发明专利]一种自动驾驶制动系统及车辆

说明书

本申请提供一种自动驾驶制动系统及车辆，其中，该自动驾驶制动系统包括：第一制动子系统、第二制动子系统、故障检测器和控制器；所述故障检测器用于在所述第一制动子系统处于工作状态时、检测所述第一制动子系统是否发生故障，并在检测到所述第一制动子系统发生故障时发送故障信号至控制器；所述控制器用于在接收到所述故障信号时，控制所述第二制动子系统进入工作状态。本申请通过设置两个独立的制动子系统，可以在第一制动子系统出现故障时，由第二制动子系统对车辆进行制动，从而保证车辆可以自动制动，防止事故发生，提高自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动驾驶制动系统及车辆。

背景技术

目前燃油车还在使用传统的真空助力器带主缸储液罐总成，为整车制动系统提供制动助力，随着电动化的普及，为了能继续使用真空助力器总成，引入了电子真空泵来为真空助力器提供真空源，必要时还需要加装真空罐，但存在占用整车空间，增加整车重量的问题，为了解决这一问题可以通过电子集成式助力器总成iBooster代替真空助力器，还可以将iBooster和电子稳定控制器(electronic stability controller，ESC)进行集成，从而实现制动能量回收和自动驾驶/遥控泊车的功能。

随着自动驾驶技术的不断发展，制动系统的安全性和可靠性成为了车辆自动驾驶行驶过程中的安全保障。当iBooster和ESC出现故障时，将不能实现车辆的自动制动，故还不能应用到高度自动驾驶汽车中，因此亟需提供一种自动驾驶制动系统可以满足高度自动驾驶汽车的制动需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶制动系统及车辆，以解决如何满足高度自动驾驶汽车的制动的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶制动系统，包括：

第一制动子系统、第二制动子系统、故障检测器和控制器；

所述故障检测器用于在所述第一制动子系统处于工作状态时、检测所述第一制动子系统是否发生故障，并在检测到所述第一制动子系统发生故障时发送故障信号至控制器；

所述控制器用于在接收到所述故障信号时，控制所述第二制动子系统进入工作状态。

可选的，所述第一制动子系统包括第一制动液出口、第二制动液出口、第三制动液出口和第四制动液出口；

所述第二制动子系统包括第一制动液入口、第二制动液入口、第三制动液入口、第五制动液出口和第六制动液出口；

其中，所述第一制动液出口与左后轮卡钳连接，所述第二制动液出口与右后轮卡钳连接，所述第三制动液出口与所述第二制动子系统的第一制动液入口连接，所述第四制动液出口与所述第二制动子系统的第一制动液入口连接，所述第五制动液出口与左前轮卡钳连接，所述第六制动液出口与右前轮卡钳连接；

在所述第二制动子系统处于关闭状态时，所述第一制动液入口与所述第五制动液出口连通，所述第二制动液入口与所述第六制动液出口连通。

可选的，所述故障检测器包括：设置在所述第一制动子系统对应的制动液出口位置的压力检测器；

在所述第一制动子系统处于工作状态的情况下，若所述压力检测器检测到液体压力小于预设压力阈值，则确定所述第一制动子系统发生故障，向所述控制器发送故障信号。

可选的，所述第二制动子系统包括：储液罐、电机、斜盘驱动凸轮、伺服活塞和伺服缸、回位弹簧；

其中，所述电机的转子过盈压装在所述斜盘驱动凸轮的外侧，所述斜盘驱动凸轮与所述伺服活塞的第一端通过钢球连接，所述伺服活塞设置在所述伺服缸内部，所述伺服活塞的第二端与所述回位弹簧的第一端连接，所述回位弹簧的第二端固定在所述伺服缸的底部设置的回位弹簧座上，所述储液罐的出口与所述伺服活塞连接；