[发明专利]一种跟车方法、计算装置、存储器和车辆

权利要求书

1.一种跟车方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、进入车道保持智能驾驶模式；

S2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集；

S3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹；

S4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶；

S5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。

2.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于：S3中，接收到前车轨迹输出请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点A、B中前向交点A；若存在交点A，以自车当前位置点、交点A、交点A前推r距离的点P做平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点A，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点A，以自车当前位置点、交点A、交点A前推r距离的点P做平滑处理，输出规划轨迹。

3.根据权利要求2所述的跟车方法，其特征在于：所述平滑处理利用贝塞尔曲线进行处理。

4.根据权利要求2所述的跟车方法，其特征在于：前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断；通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。

5.根据权利要求4所述的跟车方法，其特征在于：自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。

6.根据权利要求1-5任一所述的跟车方法，其特征在于：S2中，前车与自车保持在同一车道线内，判断为前车可进行跟踪。

7.根据权利要求1-5任一所述的跟车方法，其特征在于：S3中，在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。

8.一种计算装置，其特征在于：包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行如权利要求1-7中任一所述方法的代码。

9.一种非暂时性机器可读存储器，其特征在于：其上存储有用于执行如权利要求1-7中任何一所述方法的代码。

10.一种车辆，其特征在于：车辆使用如权利要求1-7中任一所述的方法。