[发明专利]一种跟车方法、计算装置、存储器和车辆

说明书

本发明提供一种跟车方法，包括：进入车道保持智能驾驶模式。判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。

技术领域

本发明涉及汽车L2级自动驾驶技术领域，具体为一种跟车方法、计算装置、存储器和车辆。

背景技术

随着汽车业界对车辆自动驾驶技术的关注，智能驾驶成为汽车行业如火如荼的技术方向，智能驾驶技术从功能实现上可分为L2辅助驾驶、L3限场景自动驾驶、L4自动驾驶分类。其中L2级自动驾驶技术为行业自动驾驶主要量产技术,主要分为定速巡航自适应巡航、车道保持、自动刹车辅助、自动泊车、自动变道。

现有的跟车方法，用户在车道保持行驶后，会因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种跟车方法，包括以下步骤：

S1、进入车道保持智能驾驶模式。

S2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。

S3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。

S4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。

S5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。

通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。

进一步的，S3中，接收到前车轨迹输出请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点A、B中前向交点A；若存在交点A，以自车当前位置点、交点A、交点A前推r距离的点P做平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点A，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点A，以自车当前位置点、交点A、交点A前推r距离的点P做平滑处理，输出规划轨迹。

进一步的，所述平滑处理利用贝塞尔曲线进行处理。

进一步的，前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断；通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。

进一步的，自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。

进一步的，S2中，前车与自车保持在同一车道线内，判断为前车可进行跟踪。

进一步的，S3中，在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。

还提供一种计算装置，包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行上述方法的代码。

还提供一种非暂时性机器可读存储器，其上存储有用于执行上述方法的代码。

还提供一种车辆，该车辆使用上述的方法。