[发明专利]结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法

权利要求书

1.一种结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100、扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据；

S200、根据所述三维医学图像数据，建立所述肿瘤组织的三维虚拟模型，并基于MR技术，将所述三维虚拟模型呈现在MR设备上；

S300、配置肿瘤诊疗器械在机器人末端上，并设定所述机器人到达所述肿瘤组织的运动轨迹数据；

S400、获取所述肿瘤诊疗器械在所述肿瘤组织中的术中实时三维影像数据，并将所述诊疗影像数据同步在所述MR设备上呈现的所述三维虚拟模型中。

2.根据权利要求1所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据，包括：

S110、定位标记所述肿瘤组织；

S120、获取所述MR设备的数据结构格式；

S130、对所述肿瘤体表进行扫描，获取所述肿瘤组织的三维扫描数据，并转存为与所述MR设备的数据结构格式相匹配的肿瘤三维图像数据。

3.根据权利要求2所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据，包括：

S111、预设图像预处理规则；

S121、根据所述图像预处理规则，对所述肿瘤三维图像数据进行图像离散以及图像增补的预处理，得到肿瘤三维预处理图像数据；

S131、获取并储存所述肿瘤三维预处理图像数据。

4.根据权利要求3所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S200中，所述根据所述三维医学图像数据，建立所述肿瘤组织的三维虚拟模型，并基于MR技术，将所述三维虚拟模型呈现在MR设备上，包括：

S210、配置三维建模系统；

S220、将所述肿瘤三维预处理图像数据，导入所述三维建模系统，生成为肿瘤三维模型；

S230、创建AR环境，并将所述肿瘤三维模型配置到所述AR环境中，得到肿瘤模型AR图像。

5.根据权利要求4所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S230中，所述创建AR环境，并将所述肿瘤三维模型配置到所述AR环境中，得到肿瘤模型AR图像，包括：

S231、预设AR创建条件，根据所述AR创建条件创建AR环境；

S232、获取所述肿瘤三维模型，并将其配置到所述AR环境中；

S233、调整所述肿瘤三维模型与所述AR环境的适配关系，得到并保存所述肿瘤模型AR图像。

6.根据权利要求4所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S200中，所述根据所述三维医学图像数据，建立所述肿瘤组织的三维虚拟模型，并基于MR技术，将所述三维虚拟模型呈现在MR设备上，还包括：

S211、在MR眼镜设备上创建MR环境；

S221、获取所述肿瘤模型AR图像，并将所述肿瘤模型AR图像呈现在所述MR环境中，得到肿瘤模型MR图像；

S231、调节所述MR眼镜设备的适配参数，使得所述肿瘤模型MR图像适配呈现在所述MR眼镜设备上。

7.根据权利要求1所述的结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，其特征在于，在步骤S300中，所述配置肿瘤诊疗器械在机器人末端上，并设定所述机器人到达所述肿瘤组织的运动轨迹数据，包括：

S310、获取并解析所述三维医学图像数据，得到所述肿瘤组织的三维坐标数据；

S320、基于所述肿瘤组织的三维坐标数据，计算并设定机器人携带所述肿瘤诊疗器械到达所述肿瘤组织的运动坐标数据；

S330、发送并保存所述运动坐标数据至所述机器人的控制终端。