[发明专利]结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法

说明书

本申请涉及一种结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，通过扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据；根据所述三维医学图像数据，建立所述肿瘤组织的三维虚拟模型，并基于MR技术，将所述三维虚拟模型呈现在MR设备上；配置肿瘤诊疗器械在机器人末端上，并设定所述机器人到达所述肿瘤组织的运动轨迹数据；获取所述肿瘤诊疗器械在所述肿瘤组织中的术中实时三维影像数据，并将所述诊疗影像数据同步在所述MR设备上呈现的所述三维虚拟模型中。能够通过MR虚拟现实技术，将肿瘤虚拟模型反馈显示在MR眼镜设备上，为医疗人员提供逼真的肿瘤虚拟现实图像，为手术机器人提供明确的术中指引，趋向于代替人为手术，提高效率，节省人力和物力。

技术领域

本公开涉及智能医疗技术领域，尤其涉及一种结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法、装置和控制系统。

背景技术

MR，是指真实和虚拟世界融合后产生的新的可视化环境，在该环境下真实实体和数据实体共存，同时能实时交互。也就是说将“图像”置入了现实空间，同时这些“图像”能在一定程度上与所我们熟悉的实物交互。MR的关键特征就是合成物体和现实物体能够实时交互。

在医学领域，采用虚拟医学模型进行器官模拟治疗，是比较成熟的技术了。可以通过建立的组织结构虚拟模型，来实时反馈组织的生理结构，便于模拟手术。

肿瘤诊疗手术，是对患者的肿瘤组织中的病灶进行手术的治疗方法。一般是人为手术治疗方案，其依靠传统经验和医学影像仪器，参与的人力和物力、设备也多，耗材耗时。而医疗机器人可以代替人工进行部分手术，但是目前的医疗机器人仅仅是辅助工具，不具有根据肿瘤情况而进行主动式的肿瘤诊疗功能。

因此，鉴于MR技术能够将虚拟模和增强现实相结合，本申请将其结合机器人共同为肿瘤诊疗作出技术贡献。

发明内容

为了解决上述问题和实现上述技术目的，本申请提出一种结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法、装置和控制系统。

本申请一方面，提出一种结合MR眼镜和机器人的主动式智能肿瘤诊疗方法，包括如下步骤：

S100、扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据；

S200、根据所述三维医学图像数据，建立所述肿瘤组织的三维虚拟模型，并基于MR技术，将所述三维虚拟模型呈现在MR设备上；

S300、配置肿瘤诊疗器械在机器人末端上，并设定所述机器人到达所述肿瘤组织的运动轨迹数据；

S400、获取所述肿瘤诊疗器械在所述肿瘤组织中的术中实时三维影像数据，并将所述诊疗影像数据同步在所述MR设备上呈现的所述三维虚拟模型中。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据，包括：

S110、定位标记所述肿瘤组织；

S120、获取所述MR设备的数据结构格式；

S130、对所述肿瘤体表进行扫描，获取所述肿瘤组织的三维扫描数据，并转存为与所述MR设备的数据结构格式相匹配的肿瘤三维图像数据。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤组织的三维医学图像数据，包括：

S111、预设图像预处理规则；

S121、根据所述图像预处理规则，对所述肿瘤三维图像数据进行图像离散以及图像增补的预处理，得到肿瘤三维预处理图像数据；

S131、获取并储存所述肿瘤三维预处理图像数据。