[发明专利]一种流水线自动下线方法、系统、存储介质及设备

权利要求书

1.一种流水线自动下线方法，其特征在于，包括：获取上游流水线信息、中间机构信息及下线流水线信息，所述下线流水线信息包括机械手数量信息、下线端口数量信息及位置信息；

基于上游流水线信息将下线流水线的端口与其之间的距离进行设定；

根据机械手状态判断各条下线流水线是否为正常工作状态；

若为正常工作状态，则针对工件信息采用平衡原理和就近原则将工件传输至预设下线流水线处、判断是否需要经过中间机构进行处理并在该下线流水线的预设端口进行下线；

若为非正常工作状态，则将预设的故障修复方案发送至显示单元及控制单元，控制单元调整上游流水线走向，规避该条非正常工作状态流水线。

2.根据权利要求1所述的流水线自动下线方法，其特征在于，所述平衡原理为：控制系统首先根据工件信息判断待下线工件对应的各下线流水线端口；

获取各条下线流水线的下线端口空闲位置信息；

控制系统将工件分配至空闲多的路径上流动；

当全部路径上的所有位置都满时，控制系统将工件平均分配至下线流水线。

3.根据权利要求2所述的流水线自动下线方法，其特征在于，所述就近原则为：获取所述基于上游流水线信息将下线流水线的端口与其之间的距离进行设定的距离信息，并至少设定为近端、远端两种情况，在基于平衡原理的前提下，预先将工件输送至近端端口。

4.根据权利要求1所述的流水线自动下线方法，其特征在于，控制系统控制机械手装满一个托位后再装另一个托位，控制系统判断近端端口处于满箱状态前，先确认近端端口和远端端口上一次的状态，并将组件放置到远端端口。

5.根据权利要求1所述的流水线自动下线方法，其特征在于，下线流水线数量为2时，若机械手为非正常工作状态，则将第一故障修复方案发送至显示单元及控制单元，工件转由另一条流水线进行下线处理，直至故障机械手修复完成；

下线流水线数量为3个及以上、上游流水线数量为1个时，若机械手为非正常工作状态，则将第二故障修复方案发送至显示单元及控制单元，获取该机械手位置信息，规避该条非正常工作状态流水线后基于平衡原理和就近原则将工件传输至其他正常工作的下线流水线处，直至故障机械手修复完成；

下线流水线数量为3个及以上、上游流水线数量为2个时，若机械手为非正常工作状态，则将第三故障修复方案发送至显示单元及控制单元，获取该机械手位置信息，规避该条非正常工作状态流水线后将中转流水线转向关系进行调整，基于平衡原理和就近原则将工件传输至其他正常工作的下线流水线处，直至故障机械手修复完成。

6.一种流水线自动下线系统，其特征在于，包括：获取单元，用于获取机械手状态信息、工件信息、流水线状态信息；控制单元，用于基于工件信息、流水线状态信息和机械手状态信息控制工件走向；发送单元，用于获取机械手故障状态后向设备发送故障修复代码；显示单元，用于显示故障信息并给出预设的故障解决方案。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时，执行所述权利要求1至5中任一项权利要求所述的方法。

8.一种电子系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序运行执行所述权利要求1至5中任一项权利要求所述的方法。

9.一种设备，包括权利要求6所述的流水线自动下线系统。