[发明专利]一种飞机零件气动夹持装置

说明书

本申请属于飞机装配中的机器人装配领域，为一种飞机零件气动夹持装置，包括外壳、第一夹持机构和第二夹持机构，外壳内部为中空结构，第一夹持机构共有两组并通过外壳的中部对称设置；第一夹持机构包括气缸、传动件和卡爪，第二夹持机构包括第一气管、真空发生器和真空吸盘；工作时，气缸和真空发生器通过电控启动，在该夹持装置到达梁周围一定距离时，真空发生器工作并带动真空吸盘吸附在梁的腹板上；而后气缸工作，带动两个卡爪分别从两侧对梁的两侧壁进行夹持，从而实现对梁的双向夹持，有效提高对梁夹持的稳定性，提高飞机装配时的定位精度，同时结构简单稳定。

技术领域

本申请属于飞机装配中的机器人装配领域，特别涉及一种飞机零件气动夹持装置。

背景技术

近年来，随着新型飞机及飞机生产线的研制，飞机部件装配过程越来越多的使用到机器人设备参与到制孔、涂胶等工作中，为了持续、全面的提升飞机装配自动化水平，突破机器人先进装配定位技术、高效连接关键技术。需要在机器人制孔、涂胶应用的基础上进行多机器人装配应用技术研究，包含协同机器人的设计和使用参数研究、多机器人同步高精度定位和测量技术研究、机器人可重构柔性装配技术研究等。

而在多机器人的协同装配中，前提为需要对待装配的零件进行稳定的夹持，而对一些长条形的零件，如梁等，这些零件的长度超过协同装配过程中相邻两个机器人之间的距离，因此在搬运过程中将梁翻过机器人的顶部进行搬运，在此过程中梁的角度会一直发生变化，如果直接采用传统的通过真空吸盘进行搬运的方式中，在某些角度梁会产生掉落，因此如何对梁类结构进行稳定的夹持是一个需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供了一种飞机零件气动夹持装置，以解决现有技术中对梁类结构仅采用单向抓取难以有效定位的问题。

本申请的技术方案是：一种飞机零件气动夹持装置，包括外壳、第一夹持机构和第二夹持机构，所述外壳内部为中空结构，所述第一夹持机构共有两组并通过外壳的中部对称设置，所述第一夹持机构包括气缸、传动件和卡爪，所述气缸设于外壳内部，所述卡爪设于外壳的侧壁外侧，所述传动件一端与气缸的活塞杆相连、另一端与卡爪铰接，所述气缸上接入有第二气管；所述第二夹持机构包括第一气管、真空发生器和真空吸盘；所述第一气管从外部引入至外壳内，所述真空发生器设于第一气管上，所述真空吸盘设于外壳底部，所述真空发生器与真空吸盘相连通。

优选地，所述传动件包括上连接架和下连接架，所述上连接架连接于气缸顶部，所述上连接架与卡爪的顶部之间铰接有第一铰接杆，所述下连接架与气缸的活塞杆相连，所述下连接架内开设有竖直设置的滑移槽，所述卡爪的中部设有第二铰接杆，所述第二铰接杆插设于滑移槽内。

优选地，所述气缸包括驱动气缸和制动气缸，所述驱动气缸和制动气缸并排设置并且驱动气缸和制动气缸的活塞杆均与下连接架相连。

优选地，所述上连接架为U型结构，所述外壳对应上连接架上端的位置处开设有两个开口，所述上连接架的上部两端从两个开口内伸出并与卡爪铰接。

优选地，所述卡爪的末端向靠近外壳的一侧翻折，形成卡钩。

优选地，所述外壳的顶部设有连接盘，所述连接盘的顶部外边缘沿周向间隔设置有多组螺栓连接槽，所述螺栓连接槽内螺纹连接有电缆连接台和气管连接台，所述电缆连接台上开设有容纳气缸电缆的电缆容纳槽，所述气管连接台上开设有多组进气槽和通气槽，每个进气槽与一个通气槽相互连通，所述进气槽上接入与气泵相连的气管，所述通气槽与第一气管和第二气管相连。

优选地，所述连接盘的一侧侧壁上设有定位连接台，所述定位连接台呈上小下大的双圆柱结构，所述定位连接台的一侧开口并且内部中空，所述定位连接台内能够插入安装定位柱。