[发明专利]停车场导航方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种停车场导航方法，包括：

当车辆在停车场内行驶时，获取所述车辆的惯导数据；

使用所述惯导数据进行航迹推算，得到所述车辆的定位信号；

将所述车辆的定位信号与预先配置的停车场的场内地图数据进行地图匹配，得到所述车辆在所述停车场的实时位置，其中，所述实时位置包括所述车辆在所述停车场内的停车楼层以及在所述停车楼层内的道路位置；

根据所述车辆在所述停车场内的实时位置和所述停车场的场内地图数据，进行车辆导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述车辆的惯导数据，确定所述车辆是否跨层以及在跨层时的跨层方向；

基于所述车辆是否在跨层以及在跨层时的跨层方向，校准所述车辆在所述停车场内的停车楼层和所述车辆在所述停车楼层内的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车辆的惯导数据，确定所述车辆是否在跨层以及在跨层时的跨层方向，包括：

响应于所述车辆的定位信号位于有道路数据区域，从所述车辆的定位信号距离楼层间的连接道路小于预定距离时，根据所述车辆的惯导数据开始计算所述车辆的累积行驶距离和累积高程差；

若所述车辆的累积行驶距离达到第一预设行驶距离时，所述车辆的累积高程差达到第一预定高度，则确定所述车辆在所述楼层间的连接道路上进行跨层行驶并确定跨层方向；

若所述车辆的累积行驶距离达到第一预设行驶距离时，所述车辆的累积高程差未达到第一预定高度，则确定所述车辆未跨层。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若根据所述车辆的定位信号确定所述车辆从有道路数据区域进入无道路数据区域，则从进入位置生成第一预设长度的起始虚拟道路；

根据所述车辆的定位信号在所述起始虚拟道路上显示车辆定位标识，并在所述车辆离开所述起始虚拟道路时根据所述车辆的定位信号实时显示车辆定位标识；

若根据所述车辆的定位信号确定所述车辆将要从无道路数据区域进入有道路数据区域，则生成第二预设长度的尾部虚拟道路；

根据所述车辆的定位信号在所述尾部虚拟道路上显示车辆定位标识。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车辆的惯导数据，确定所述车辆是否在跨层行驶，包括：

在所述车辆位于无道路数据区域的时间段内，获取所述车辆的惯导数据位于跨层数据范围的跨层时间段，计算所述车辆在所述跨层时间段内的行驶距离和行驶高程差；

若所述车辆在所述跨层时间段内的行驶距离达到第二预设行驶距离时，所述车辆在所述跨层时间段内的行驶高程差达到第二预定高度，则确定所述车辆在楼层间的连接道路上进行跨层行驶；

若所述车辆在所述跨层时间段内的行驶距离未达到第二预设距离，或者达到第二预设行驶距离时，所述车辆在所述跨层时间段内的行驶高程差未达到第二预定高度，则确定所述车辆未跨层行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述使用所述惯导数据进行航迹推算，得到所述车辆的定位信号，包括：

根据所述车辆在所述停车场内的实时位置对对应的定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

根据所述修正后的定位信号，使用惯导数据进行航迹推算，得到所述车辆下一时刻的定位信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述车辆在停车场内熄火，记录所述车辆在所述停车场内的熄火位置；

所述使用所述惯导数据进行航迹推算，得到所述车辆的定位信号，包括：

响应于所述车辆在停车场内熄火后再启动，以所述车辆在所述停车场内的熄火位置为基准，使用所述惯导数据进行航迹推算，得到所述车辆的定位信号。