[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取雷达在第一采集条件下对目标对象采集得到的第一点云数据，所述第一采集条件包括所述目标对象与所述雷达的第一距离小于第一阈值；

获取所述雷达在第二采集条件下对所述目标对象采集得到的第二点云数据，所述第二采集条件包括：所述第二点云数据中的数据点数量不大于第二阈值，和/或：所述目标对象与所述雷达的第二距离大于第三阈值，所述第三阈值大于或等于所述第一阈值；

融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，根据融合结果和感知算法，得到第三点云数据和所述第三点云数据的第三检测盒；

将所述第三检测盒标记于所述第二点云数据。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，获取雷达在第一采集条件下对目标对象采集得到的第一点云数据的步骤，包括：

获取雷达从目标角度对所述目标对象采集得到的第一点云数据；

或者包括：

获取雷达从至少两个不同角度对所述目标对象采集得到的至少两组子点云数据，融合所述至少两组子点云数据得到第一点云数据。

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，获取雷达从至少两个不同角度对所述目标对象采集得到的至少两组子点云数据，融合所述至少两组子点云数据得到第一点云数据的步骤，包括：

从所述至少两组子点云数据中确定参考子点云数据，并将所述至少两组子点云数据中除所述参考子点云数据之外的其他子点云数据变换至所述参考子点云数据所在的第一参考坐标系中；

在所述第一参考坐标系中，将所述其他子点云数据与所述参考子点云数据进行特征匹配，根据匹配结果调整所述其他子点云数据的坐标信息；

融合调整后的所述其他子点云数据与所述参考子点云数据，得到所述第一点云数据。

4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，根据融合结果和感知算法，得到第三点云数据和所述第三点云数据的第三检测盒的步骤，包括：

以所述第二点云数据为参考点云数据，将所述第一点云数据变换至所述参考点云数据所在的第二参考坐标系中；

在所述第二参考坐标系中，将所述第一点云数据与所述参考点云数据进行特征匹配，根据匹配结果调整所述第一点云数据的坐标信息，得到第四点云数据；

融合所述第四点云数据和所述参考点云数据，得到第三点云数据，并基于感知算法得到所述第三点云数据的第三检测盒。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，根据融合结果和感知算法，得到第三点云数据和所述第三点云数据的第三检测盒的步骤，包括：

基于感知算法标记所述第一点云数据的第一检测盒；

以所述第二点云数据为参考点云数据，将所述第一点云数据和所述第一检测盒变换至所述参考点云数据所在的第二参考坐标系中；

在所述第二参考坐标系中，将所述第一点云数据与所述参考点云数据进行特征匹配，根据匹配结果调整所述第一点云数据的坐标信息和所述第一检测盒的位姿，得到第四点云数据和第四检测盒；

融合所述第四点云数据和所述第二点云数据，得到第三点云数据，基于所述第三点云数据调整所述第四检测盒的缩放比例，得到所述第三点云数据的第三检测盒。

6.根据权利要求4或5所述的数据处理方法，其特征在于，在所述第二参考坐标系中，将所述第一点云数据与所述参考点云数据进行特征匹配，根据匹配结果调整所述第一点云数据的坐标信息的步骤，包括：

在所述第二参考坐标系中，将所述第一点云数据与所述参考点云数据进行特征匹配，根据匹配结果得到所述第一点云数据和所述参考点云数据中的匹配点对；

根据所述匹配点对的坐标差，调整所述第一点云数据中所有数据点的坐标信息。

7.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在将所述第三检测盒标记于所述第二点云数据的步骤之后，包括：

基于所述第二点云数据和所述第三检测盒，对所述感知算法或另一目标算法进行训练、测试或验证。