[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法先获取雷达在第一采集条件下对目标对象采集得到的第一点云数据，第一采集条件包括目标对象与雷达的第一距离小于第一阈值；再获取雷达在第二采集条件下对目标对象采集得到的第二点云数据，第二采集条件包括第二点云数据中的数据点数量不大于第二阈值，和/或目标对象与雷达的第二距离大于第三阈值，第三阈值大于或等于第一阈值；再融合第一点云数据和第二点云数据，根据融合结果和感知算法得到第三点云数据和第三点云数据的第三检测盒，最后将第三检测盒标记于第二点云数据。本申请基于融合的第三点云数据标记得到第三检测盒并将其标记于第二点云数据，兼顾了标记准确性和效率。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在路测场景下，路测车辆上设置有雷达，雷达可对外部环境进行采集，从而得到外部环境的点云数据。当需要利用点云数据来做感知算法的训练(包括训练、测试或验证)处理时，通常需要对目标对象的点云数据进行标记，如针对某个车辆的点云数据标记出检测盒，检测盒可以是一个包围住该车辆所有数据点的长方体，再将检测盒与车辆的点云数据回注至感知算法来实现训练、验证或测试。

现有的标记主要有两种方式：一是完全通过人工标记，二是利用感知算法结合人工进行标记。然而，前者虽然准确性较高，但效率较低，后者仅在目标对象与雷达之间距离较近时才有较高的准确性，当目标对象与雷达距离较远时，目标对象的点云往往比较稀疏，感知算法标记得到的检测盒的大小、形状等往往会与实际情况不符合，准确性不高，则后续利用此标记结果会对训练、验证或测试结果造成影响，如果对较远处目标对象采用人工标记，又会造成效率过低。

因此，当前在对点云数据进行标记时存在标记准确性和标记效率无法兼顾的技术问题，需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，用以缓解当前在对点云数据进行标记时标记准确性和标记效率无法兼顾的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

本申请提供一种数据处理方法，包括：

获取雷达在第一采集条件下对目标对象采集得到的第一点云数据，并基于感知算法标记所述第一点云数据的第一检测盒，所述第一采集条件包括所述目标对象与所述雷达的第一距离小于第一阈值；

获取所述雷达在第二采集条件下对所述目标对象采集得到的第二点云数据，所述第二采集条件包括：所述第二点云数据中的数据点数量不大于第二阈值，和/或：所述目标对象与所述雷达的第二距离大于第三阈值，所述第三阈值大于或等于所述第一阈值；

融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，根据融合结果和所述感知算法，得到第三点云数据和所述第三点云数据的第三检测盒；

将所述第三检测盒标记于所述第二点云数据。

同时，本申请实施例还提供了一种数据处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取雷达在第一采集条件下对目标对象采集得到的第一点云数据，并基于感知算法标记所述第一点云数据的第一检测盒，所述第一采集条件包括所述目标对象与所述雷达的第一距离小于第一阈值；

第二获取模块，用于获取所述雷达在第二采集条件下对所述目标对象采集得到的第二点云数据，所述第二采集条件包括：所述第二点云数据中的数据点数量不大于第二阈值，和/或：所述目标对象与所述雷达的第二距离大于第三阈值，所述第三阈值大于或等于所述第一阈值；

融合模块，用于融合所述第一点云数据和所述第二点云数据，根据融合结果和所述感知算法，得到第三点云数据和所述第三点云数据的第三检测盒；

标记模块，用于将所述第三检测盒标记于所述第二点云数据。