[发明专利]雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种雷达外参标定方法，包括：

获取待标定雷达采集的目标特征点信息集合，其中，所述目标特征点信息集合是所述待标定雷达采集的、针对具有直线特征的物体对应的特征点信息集合；

对所述目标特征点信息集合中的目标特征点信息进行离群点信息剔除，得到剔除后特征点信息集合；

根据所述剔除后特征点信息集合进行特征点簇分割，得到分割后特征点信息集合；

响应于确定所述分割后特征点信息集合对应的目标比值大于预设比值，根据所述分割后特征点信息集合进行直线拟合，得到拟合直线，其中，所述目标比值是所述分割后特征点信息集合中的分割后特征点信息的数量与所述剔除后特征点信息集合中的剔除后特征点信息的数量的比值；

通过所述分割后特征点信息集合中、对应的特征点位于所述拟合直线上的分割后特征点信息，确定所述待标定雷达对应的外参矩阵，其中，

所述对所述目标特征点信息集合中的目标特征点信息进行离群点信息剔除，得到剔除后特征点信息集合，包括：

对于所述目标特征点信息集合中的每个目标特征点信息，执行以下离群点信息剔除步骤：

以所述目标特征点信息对应的特征点为圆心、目标半径为半径，确定圆形区域；

确定所述目标特征点信息集合中对应的特征点位于所述圆形区域内的目标特征点信息，作为候选特征点信息，得到候选特征点信息集合；

确定所述候选特征点信息集合中的每个候选特征点信息对应的特征点与所述目标特征点信息对应的特征点的连线斜率值，得到连线斜率值集合；

对于所述连线斜率值集合中的每对连线斜率值组，响应于确定所述连线斜率值组中的连线斜率值的差值小于预设差值，将所述连线斜率值组中的连线斜率值更新为相同的连线斜率值；

对更新后的连线斜率值集合进行分组，得到连线斜率值组集合；

从所述连线斜率值组集合中筛选出满足筛选条件的连线斜率值组，作为目标连线斜率值组；

响应于确定所述目标连线斜率值组中的目标连线斜率值的数量大于第一预设数量阈值，将所述目标特征点信息确定为剔除后特征点信息；

响应于确定所述目标连线斜率值组中的目标连线斜率值的数量小于等于所述第一预设数量阈值，将所述目标特征点信息从所述目标特征点信息集合剔除。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

随机从所述分割后特征点信息集合中、对应的特征点位于所述拟合直线上的分割后特征点信息中选取分割后特征点信息，得到分割后特征点信息对，以生成分割后特征点信息对集合；

对于所述分割后特征点信息对集合中的每个分割后特征点信息对，根据所述分割后特征点信息对和所述外参矩阵构建残差方程；

对得到的残差方程集合进行最小二乘法优化，得到航向差值，其中，所述航向差值是指待标定雷达所在的雷达坐标系和车体坐标系在航向上的差值；

根据所述航向差值，对所述外参矩阵进行外参优化，得到优化后的外参矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述剔除后特征点信息集合进行特征点簇分割，得到分割后特征点信息集合，包括：

确定所述分割后特征点信息集合对应的特征点均值；

以所述特征点均值对应的特征点为起始点、沿横轴方向按预设步长进行采样点采样，得到采样点信息集合；

确定所述采样点信息集合对应的采样点均值；

以所述特征点均值对应的特征点和所述采样点均值对应的采样点为两个端点，构建分割线；

以所述分割线为分割边界，对所述剔除后特征点信息集合中的剔除后特征点信息对应的特征点进行分割，得到第一分割后特征点信息集合和第二分割后特征点信息集合，其中，第一分割后特征点信息对应的特征点位于所述分割线的第一侧，第二分割后特征点信息对应的特征点位于所述分割线的第二侧；

响应于确定所述第一分割后特征点信息集合中的第一分割后特征点信息的数量大于第二预设数量阈值，将所述第一分割后特征点信息集合确定为所述分割后特征点信息集合；

响应于确定所述第二分割后特征点信息集合中的第二分割后特征点信息的数量大于所述第二预设数量阈值，将所述第二分割后特征点信息集合确定为所述分割后特征点信息集合。