[发明专利]雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待标定雷达采集的目标特征点信息集合；对目标特征点信息集合中的目标特征点信息进行离群点信息剔除；根据剔除后特征点信息集合进行特征点簇分割；响应于确定分割后特征点信息集合对应的目标比值大于预设比值，根据分割后特征点信息集合进行直线拟合，得到拟合直线；通过分割后特征点信息集合中、对应的特征点位于拟合直线上的分割后特征点信息，确定待标定雷达对应的外参矩阵。该实施方式提高了标定的灵活性、降低了标定成本，同时提高了标定的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

针对具有自动驾驶功能的车辆，通常是配备多种类型的传感器以进行车辆周围数据的实时采集。其中，对于车辆行驶中的盲点检测、车道线偏离检测、车辆变道辅助等功能往往均依赖于毫米波雷达传感器采集得到的数据，因此，对毫米波雷达传感器进行准确标定有着重要意义。目前，在进行毫米波雷达传感器标定时，通常是在车辆出厂前，通过预先搭建的标定场地，对车辆进行毫米波雷达传感器标定。

然而，发明人发现，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：

第一，固定场地的标定方式，对于毫米波雷达传感器标定的灵活性限制较大，同时也会增加毫米波雷达传感器的重标定的标定成本；

第二，由于毫米波雷达采集的数据存在一定的不稳定性，因此，难以直接得到一组直线特征相关的特征点信息，从而造成后续的标定结果不够准确；

第三，由于毫米波雷达对应的雷达坐标系和车体坐标系在航向上往往存在误差，当初始标定的毫米波雷达对应的外参矩阵不准确时，会导致优化得到外参矩阵同样不准确，从而影响后续的车辆行驶安全性。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了雷达外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种雷达外参标定方法，该方法包括：获取待标定雷达采集的目标特征点信息集合，其中，上述目标特征点信息集合是上述待标定雷达采集的、针对具有直线特征的物体对应的特征点信息集合；对上述目标特征点信息集合中的目标特征点信息进行离群点信息剔除，得到剔除后特征点信息集合；根据上述剔除后特征点信息集合进行特征点簇分割，得到分割后特征点信息集合；响应于确定上述分割后特征点信息集合对应的目标比值大于预设比值，根据上述分割后特征点信息集合进行直线拟合，得到拟合直线，其中，上述目标比值是上述分割后特征点信息集合中的分割后特征点信息的数量与上述剔除后特征点信息集合中的剔除后特征点信息的数量的比值；通过上述分割后特征点信息集合中、对应的特征点位于上述拟合直线上的分割后特征点信息，确定上述待标定雷达对应的外参矩阵。