[发明专利]一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘在审
| 申请号： | 202310296215.1 | 申请日： | 2023-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN116198619A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 秦嘉浩;白宇昊;张威 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00;B62D57/032;B60B19/12;B62D21/18 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 杨逍 |
| 地址： | 300300 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 多种 地形 条件 三模态 行走 底盘 | ||
1.一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，包括用于移动支撑的车架本体(1)，其特征在于：还包括用于完成在较混凝土更光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的移动任务的麦克纳姆装置(2)和用于完成在传统的混凝土路面行驶与四足行走的变形装置(3)，所述麦克纳姆装置(2)和所述变形装置(3)分别设置有四个，安装在所述车架本体(1)四角；
所述麦克纳姆装置(2)包括步进电机(201)，所述步进电机(201)输出端安装有麦克纳姆轮(202)；
所述变形装置(3)包括轮胎支架(301)，所述轮胎支架(301)一侧安装有第一液压缸(302)，所述轮胎支架(301)远离所述液压缸一端安装有四足臂(304)，所述四足臂(304)顶端安装有第二液压缸(303)，所述四足臂(304)中间安装有轮毂电机(305)，所述轮毂电机(305)上安装有橡胶实心轮胎(306)，所述四足臂(304)和所述轮胎支架(301)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，其特征在于：所述车架本体(1)包括车顶盖板(101)，所述车顶盖板(101)下面安装有方管架(102)，所述方管架(102)下面安装有车底板(103)。
3.根据权利要求2所述的一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，其特征在于：所述方管架(102)采用铝合金材料。
4.根据权利要求1所述的一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，其特征在于：所述步进电机(201)为双出轴步进电机(201)。
5.根据权利要求1所述的一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，其特征在于：所述轮胎支架(301)、所述第一液压缸(302)和所述第二液压缸(303)分别与所述车架本体(1)转动连接。
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