[发明专利]一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘

说明书

本发明公开了一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，包括用于移动支撑的车架本体，还包括用于完成在光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的移动任务的麦克纳姆装置和用于完成在传统的混凝土路面行驶与四足行走的变形装置，所述麦克纳姆装置和所述变形装置分别设置有四个，安装在所述车架本体四角。本发明橡胶实心轮胎行驶用于在传统的混凝土路面行驶；麦克纳姆轮行驶用于在较混凝土更光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的任务；四足行走用于较混凝土路面更差的路面上行驶。解决了现有的移动底盘适用路面范围小，行驶方式单一，移动能力有限的问题，有利于提高移动底盘的工作效率和适应更多的移动工况。

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，特别是涉及一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘。

背景技术

当前市面上的移动底盘装置大多采用桥式结构，移动底盘主要靠前桥转向来控制方向，就行使方式来说存在以下问题：一是行驶方式单一，控制方向能力有限，无法做到两点间的直线移动；二是用路面范围小，底盘设计基本只适用于混凝土路面，当需要完成定位更高的移动任务时，或路面平整度较低的路面时，当前的移动车型完成移动任务有一定难度。

针对以上两个较为突出的问题，要设计出一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，以解决当前混凝土投入使用的移动车行驶方式单一，控制方向能力有限和对路面要求高的问题。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘，包括用于移动支撑的车架本体，还包括用于完成在较混凝土更光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的移动任务的麦克纳姆装置和用于完成在传统的混凝土路面行驶与四足行走的变形装置，所述麦克纳姆装置和所述变形装置分别设置有四个，安装在所述车架本体四角；所述麦克纳姆装置包括步进电机，所述步进电机输出端安装有麦克纳姆轮；所述变形装置包括轮胎支架，所述轮胎支架一侧安装有第一液压缸，所述轮胎支架远离所述液压缸一端安装有四足臂，所述四足臂顶端安装有第二液压缸，所述四足臂中间安装有轮毂电机，所述轮毂电机上安装有橡胶实心轮胎。

优选的：所述车架本体包括车顶盖板，所述车顶盖板下面安装有方管架，所述方管架下面安装有车底板。

优选的：所述方管架采用铝合金材料。

优选的：所述步进电机为双出轴步进电机。

优选的：所述轮胎支架、所述第一液压缸和所述第二液压缸分别与所述车架本体转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

橡胶实心轮胎行驶用于在传统的混凝土路面行驶；麦克纳姆轮行驶用于在较混凝土更光滑的地面以及需要多方向移动等精度更高的移动任务；四足行走用于较混凝土路面更差的路面上行驶。解决了现有的移动底盘适用路面范围小，行驶方式单一，移动能力有限的问题，有利于提高底盘的工作效率和适应更多的移动工况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘的结构示意图；

图2是本发明所述一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘的车架本体示意图；

图3是本发明所述一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘的麦克纳姆装置示意图；

图4是本发明所述一种可适用于多种地形条件的三模态行走底盘的变形装置正视图。