[发明专利]一种芯片系统、机器人和芯片系统的运行方法

权利要求书

1.一种芯片系统，其特征在于，该芯片系统包括：

CPU单元，用于根据芯片系统是处于第一工作状态还是第二工作状态来决定用非易失性存储器还是易失性存储器运行代码；

易失性存储器，用于在芯片系统处于第一工作状态时，从非易失性存储器中搬运代码来运行；

非易失性存储器，用于存储运行代码和在芯片系统处于第二工作状态时根据目标时钟运行代码；

地址重映射单元，用于在芯片系统切换存储器来运行代码时，重新设置运行代码的地址；

其中，所述非易失性存储器运行代码的功耗比易失性存储器运行代码的功耗低，所述目标时钟为芯片系统在待机或者休眠时的系统时钟。

2.根据权利要求1所述的一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统还包括总线单元，所述CPU单元通过总线单元与地址重映射单元和外部设备相连，所述总线单元用于将外部设备的电信号传输给CPU单元或者将CPU单元的电信号传输给地址重映射单元。

3.根据权利要求2所述的一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统从第一工作状态切换到第二工作状态时，所述CPU单元通过总线单元发送使能给地址重映射单元，所述地址重映射单元接收使能信号后，关闭所述易失性存储器，启用所述非易失性存储器，并将所述非易失性存储器的代码初始运行地址映射到非易失性存储器中存储的代码的存储初始地址处，然后降低系统时钟的频率，使所述非易失性存储器根据降低频率后的系统时钟运行代码。

4.根据权利要求2所述的一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统从第二工作状态切换到第一工作状态时，所述CPU单元通过总线单元发送使能给地址重映射单元，所述地址重映射单元接收使能信号后，启用所述易失性存储器，将所述易失性存储器的代码初始运行地址映射到非易失性存储器中存储的代码的存储初始地址处，使所述易失性存储器在芯片系统处于第一工作状态时，从所述非易失性存储器中搬运代码来运行。

5.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括权利要求1至4中任一项所述的芯片系统。

6.一种芯片系统的运行方法，其特征在于，该运行方法用于使权利要求1至4中任一项所述的芯片系统运行，所述运行方法包括以下步骤：

所述CPU通过总线单元接收工作状态指令后，判断芯片系统是否进行工作状态切换；

若所述芯片系统进行工作状态切换，则所述CPU单元通过地址重映射单元重新设置运行代码的地址；

若所述芯片系统切换为第一工作状态，则所述易失性存储器从所述非易失性存储器中搬运代码来运行；

若所述芯片系统切换为第二工作状态，则所述非易失性存储器根据目标时钟直接运行代码；

其中，所述非易失性存储器运行代码的功耗比易失性存储器运行代码的功耗低，所述目标时钟为芯片系统在待机或者休眠时的系统时钟。

7.根据权利要求6所述的一种芯片系统的运行方法，其特征在于，所述CPU单元通过总线单元接收工作状态指令后，判断芯片系统是否进行工作状态切换，包括以下步骤：

所述芯片系统通过总线单元接收工作状态指令后，判断工作状态指令是第一工作状态运行指令还是第二工作状态运行指令；

所述芯片系统根据当前自身所处的工作状态和工作状态指令判断自身是否需要切换工作状态；

若所述芯片系统当前自身处于第一工作状态，则所述芯片系统接收到第二工作状态运行指令后，芯片系统切换为第二工作状态；

若所述芯片系统当前自身处于第二工作状态，则所述芯片系统接收到第一工作状态运行指令后，芯片系统切换为第一工作状态。