[发明专利]一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种料堆铲装方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；

根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；

在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，包括：

根据所述目标点云数据确定非地面点云数据；

根据所述全局点云地图和所述车辆定位信息确定所述待铲装料仓对应的点云地图；

根据所述待铲装料仓对应的点云地图和所述非地面点云数据确定料仓墙体所对应点云数据；

将去除所述料仓墙体所对应点云数据后的非地面点云数据确定为料堆点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点，包括：

在设定方向上将所述料堆点云数据按照设定大小进行等分处理，得到至少一个等分区域数据；

针对每个等分区域数据，基于所述等分区域数据确定对应的候选铲装点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述等分区域数据确定对应的候选铲装点，包括：

确定所述等分区域数据中每个数据点与料仓门口之间的距离，所述料仓门口为所述待铲装料仓的门口；

将所确定的各距离中最小距离所对应的数据点确定为所述等分区域数据对应的候选铲装点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设定铲装角度的数量为至少一个；

针对每个候选铲装点，根据所述料堆点云数据，确定所述候选铲装点的铲装信息，包括：

针对每个设定铲装角度，根据所述候选铲装点所对应等分区域数据确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的多个铲装指标，所述铲装指标为表征所述候选铲装点铲装情况的指标；

基于所述设定铲装角度下的各铲装指标，确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的铲装子评分；

将各铲装子评分中最大铲装子评分所对应的各铲装指标确定为所述候选铲装点的铲装信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各铲装指标包括第一指标和第二指标，第一指标的数量为至少一个，第二指标的数量为至少一个；

基于所述设定铲装角度下的各铲装指标，确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的铲装子评分，包括：

判断所述各铲装指标中的第一指标是否满足设定条件；

若是，则基于所述各铲装指标中的第二指标和每个第二指标对应的设定权重，确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的铲装子评分；

若否，则确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的铲装子评分为零。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述铲装车辆铲装完成后，通过所述铲装车辆的激光雷达获取所述待铲装料仓的点云数据；

根据所获取的点云数据确定所述待铲装料仓的料量；

若所述料量小于设定阈值，则生成并显示提示信息，所述提示信息用于指示所述待铲装料仓的料量不足，以待进行补料。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当有多台铲装车辆在多料仓协同作业时，在每台铲装车辆对所对应料仓进行作业后，将每个料仓内对应的候选铲装点和铲装信息更新至所述全局铲装信息中，并将更新后的全局铲装信息上传至云平台，以通过所述云平台将更新后的全局铲装信息共享给所有铲装车辆。