[发明专利]一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。方法包括：根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息确定料堆点云数据；根据料堆点云数据确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中；在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取待铲装料仓对应的铲装信息。该方法通过根据所确定的料堆点云数据确定至少一个铲装点和对应铲装信息，并基于此更新全局铲装信息，以在检测到铲装指令时能够自动获取到铲装信息进行料堆铲装，从而避免了人工控制铲装的问题，降低了人工成本，提高了铲装效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

工程机械设备装载机在进行自主作业过程中，尤其是在多仓库多料仓中，怎样在不会撞到障碍物的前提下，探测出料仓内好的料堆铲入点、铲入方向以及深度等，是实现装载机高效率、高水平的装料的基础，也是实现连续作业、无人装载机整体流程循环作业的基础。

目前，通常是在现场或者远程的情况下，通过人工判断选取铲装点并远程遥控操作无人装载机进行铲装作业的。然而，此方法必须依靠人工操作并且很依赖人工挖掘经验，铲装质量以及效率完全依赖于人工作业经验，从而增加了人工成本，降低了铲装效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质，以降低人工成本，提高铲装效率。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种料堆铲装方法，包括：

根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；

根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；

在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种料堆铲装装置，包括：

数据确定模块，用于根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；

信息确定模块，用于根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；

铲装模块，用于在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的料堆铲装方法。