[发明专利]一种轻型重载三向叉车式AGV及货物接驳转运方法

权利要求书

1.一种轻型重载三向叉车式AGV，其特征在于，包括：

车体、设置在车体前部的固定支撑腿、设置在车体前部用于沿前、左、右三个方向叉取货物的三向货叉组件、用于驱动货叉组件升降的起升驱动组件；所述车体具备AGV自主导航行走和安全避障功能；所述车体包含立柱，所述立柱构成车体主要框架结构，所述框架结构的宽度小于标准托盘的宽度尺寸；所述固定支撑腿与立柱对准并固连在一起，所述固定支撑腿在其侧向上固连有外伸腿，所述外伸腿用于提高AGV横向刚度和稳定性，用于抵抗重载货物对AGV轴线施加的翻转力矩；所述固定支撑腿前端设置有两个滚轮，降低其与地面的摩擦；所述外伸腿也设置有滚轮，用以降低其与地面的摩擦。

2.根据权利要求1所述的一种轻型重载三向叉车式AGV，其特征在于，所述三向货叉组件包含转向驱动组件和货叉，驱动组件驱动货叉相对AGV中心竖向轴线旋转至AGV的左侧、右侧和前方。

3.根据权利要求1所述的一种轻型重载三向叉车式AGV，其特征在于，所述三向货叉组件还包含横向轨道和横移驱动组件，横移驱动组件驱动货叉和转向驱动组件沿横向轨道向左侧或右侧方向移动，实现对货物托盘的叉取和移动。

4.根据权利要求1所述的一种轻型重载三向叉车式AGV，其特征在于，所述起升驱动组件包括液压驱动组件、链条传动组件和升降龙门架；所述升降龙门架与三向货叉组件铰链连接。

5.一种基于轻型重载三向叉车式AGV的货物接驳转运方法，包含轻型重载三向叉车式AGV和无顶杆AGV，包括以下步骤：

步骤1，轻型重载三向叉车式AGV默认与货架平行摆列于巷道内；当执行下架货物任务时，轻型重载三向叉车式AGV导航至货物在货架列对应的指定位置；所述转向驱动组件驱动货叉转至侧向并与货物托盘平行；所述起升驱动组件驱动货叉沿高度方向移动，对准货物托盘；所述横移驱动组件驱动货叉沿横向轨道移动并伸入货物托盘底部；所述起升驱动组件驱动三向货叉组件沿高度方向继续移动，托起货物托盘；所述横移驱动组件驱动货叉沿横向轨道撤回并确保货物托盘重心位于AGV固定支撑腿范围内；

步骤2，在执行货物的接驳转运任务时，轻型重载三向叉车式AGV沿规划路径移动到巷道外接驳点，此时无顶杆AGV已停在接驳点与货物托盘相对应的位置上，轻型重载三向叉车式AGV的横移驱动组件驱动货叉货物托盘移至无顶杆AGV的正上方，所述起升驱动组件驱动货叉及货物下降，在托盘与无顶杆AGV相接触后，所述起升驱动组件继续驱动货叉下降一小段距离，继而横移驱动组件驱动货叉退出托盘，完成货物下架及接驳转运任务；

步骤3，当执行上架接驳转运货物任务时，无顶杆AGV驮着货物和托盘导航至接驳点，轻型重载三向叉车式AGV在接驳点等待接驳转运货物和托盘；轻型重载三向叉车式AGV的货叉对准货物托盘，所述横移驱动组件驱动货叉沿横向轨道移动并伸入货物托盘底部；所述起升驱动组件驱动货叉沿高度方向继续移动，托起货物托盘；所述横移驱动组件驱动货叉沿横向轨道撤回并确保货物托盘重心位于AGV固定支撑腿范围内；

步骤4，在执行货物的接驳转运上架任务时，轻型重载三向叉车式AGV沿规划路径从接驳点导航至货物在货架列对应的指定位置；所述起升驱动组件驱动货叉沿高度方向移动；所述横移驱动组件驱动货叉及货物和托盘沿横向轨道移动并伸入货架；所述起升驱动组件驱动货叉沿高度方向下降，货物托盘与货架接触；所述起升驱动组件驱动货叉继续，货叉与托盘脱离接触；所述横移驱动组件驱动货叉沿横向轨道移出货架，完成货物的接驳转运上架任务。