[发明专利]一种轻型重载三向叉车式AGV及货物接驳转运方法

说明书

本申请实施例公开一种轻型重载三向叉车式AGV，包括：车体、设置在车体前部的固定支撑腿、设置在固定支撑腿外侧的外伸腿，设置在车体前部用于沿前、左、右三个方向叉取货物的三向货叉组件、用于驱动货叉组件升降的起升驱动组件、横向轨道和横移驱动组件。本申请利用固定支撑腿，在叉取重载货物时，无需依靠较重配重进行平衡，依靠固定支撑腿提供的支撑力矩来平衡货叉上重物的负载力矩；此外，利用固定支撑腿上的外伸腿，在货叉及重载货物沿侧向移动时，避免货叉上重物的横向负载力矩导致AGV侧倾的风险；通过固定支撑腿和外伸腿的引入，AGV的结构可以做得紧凑小巧，减轻了重量，大大降低AGV及其负载对楼板地面的压力，提高了AGV使用的安全性能。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，具体为一种轻型重载三向叉车式AGV及货物接驳转运方法。

背景技术

三向叉车，又称三向堆垛机或三向堆垛叉车或窄巷道叉车，是指可以对叉车前方、左右两侧的货物进行叉举和输运的叉车，有人工驾驶和无人驾驶两种类型，无人驾驶三向叉车也称为三向叉车式AGV，具备AGV的基本功能。

如图1所示，市面上常见的三向叉车式AGV1一般只有一对货叉2，货叉需要贴近地面移动，用于在前向和左右两侧实现对托盘货物的叉取。为了使三向叉车式AGV具备承载重载货物，不可避免地需要在其后部配备较重的配重块3，一方面增加其结构尺寸，其在巷道内的作业空间相应增大，另一方面其重量也相应增大，其驱动功率需求增加，运行成本加大；此外，自重较大的AGV工作时对厂房楼面的负载也相应增加，增加了楼面使用的危险性。

专利（申请号：202122686618.6）提出一种配重块可以移动的配重结构及三向叉车，在使用时通过移动配重块，改变配重块的重心位置，达到承载能力不变的情况下减轻三向叉车的配重。然而，该专利对于配重块重心的调整仅限于叉车有效投影面积，调整范围有限，减重不显著。专利（申请号：202111326981.5）提出在叉车主体的下方设置活动底板，当三向叉车放货或取货时，先推动底板伸出并压在货架上或抵着货架，分担货物对叉车的侧向扭矩，减轻叉车配重。然而，该专利所述活动底板压在货架或抵着货架时存在对货架施加额外负载的情况，可能导致货架倾斜或超载而破坏，此外，活动底板需要复杂的传动和精密的控制，存在操控不便的情况。

本申请在专利（申请号：202211717999.2）的基础上，提出一种轻型重载三向叉车式AGV及货物接驳转运方法，可以有效解决或缓解现有技术的不足。

发明内容

本申请提供一种轻型重载三向叉车式AGV及货物接驳转运方法，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请技术方案的一个方面，本申请实施例提供的轻型重载三向叉车式AGV，包括：车体、设置在车体前部的固定支撑腿、设置在车体前部用于沿前、左、右三个方向叉取货物的三向货叉组件、用于驱动货叉组件升降的起升驱动组件；所述车体具备AGV自主导航行走和安全避障功能。

进一步地，所述车体包含立柱，所述立柱构成车体主要框架结构，所述框架结构的宽度小于标准托盘的宽度尺寸。

进一步地，所述固定支撑腿与立柱对准并固连在一起，所述固定支撑腿在其侧向上固连有外伸腿，所述外伸腿用于提高AGV横向刚度和稳定性，用于抵抗重载货物对AGV轴线施加的翻转力矩；所述立柱构成车体主要框架结构，所述框架结构的宽度小于标准托盘的宽度尺寸；所述固定支撑腿前端设置有两个滚轮，降低其与地面的摩擦；所述外伸腿也设置有滚轮，用以降低其与地面的摩擦。

进一步地，所述三向货叉组件包含转向驱动组件和货叉，驱动组件驱动货叉相对AGV中心竖向轴线旋转至AGV的左侧、右侧和前方；所述三向货叉组件还包含横向轨道和横移驱动组件，横移驱动组件驱动货叉和转向驱动组件沿横向轨道向左侧或右侧方向移动，实现对货物托盘的叉取和移动。

进一步地，所述起升驱动组件包括液压驱动组件、链条传动组件和升降龙门架；所述升降龙门架与三向货叉组件铰链连接。