[发明专利]机器人自主乘梯控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种机器人自主乘梯控制方法，包括：

根据后台服务系统提供的乘梯规划路线和所述机器人存储的当前楼层的地图和定位点信息，导航到乘梯等待点；

与所等待的电梯的梯控系统通信，以实时监测所述电梯的轿厢楼层和开关门状态；

当监测到所述电梯到达所述当前楼层并且运行方向与所述机器人的乘梯方向一致时，控制所述电梯的门常开并导航到轿厢内乘梯位置点；

如果所述机器人成功进入所述电梯，则调转所述机器人的正面方向以对准所述电梯在目标楼层的开门方向，将所述机器人的所述当前楼层的地图和定位点信息切换为所述目标楼层的地图和定位点信息，当所述电梯到达所述目标楼层时，控制所述电梯的门常开并导航到轿厢外目标位置点，并且在所述机器人成功出所述电梯后释放对所述电梯的控制；以及

如果所述机器人未成功进入或出所述电梯，则执行避让机制等待下次乘梯或出梯尝试。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位点信息包括以下位置点的位置信息：预设的电梯轿厢内的楼层重定位点和轿厢外的乘梯避让点、以及根据所述楼层重定位点得到的默认乘梯等待点和默认轿厢内乘梯位置点。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：以所述默认乘梯等待点为中心划定乘梯等待点智能搜索区域，并根据候梯人员的分布情况进行智能位置搜索和更新以确定所述乘梯等待点。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：以所述默认轿厢内乘梯位置点为中心划定乘梯位置点智能搜索区域，并根据乘梯人员的拥挤情况进行智能位置搜索和更新以确定所述轿厢内乘梯位置点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在控制所述电梯的门常开并导航到轿厢内乘梯位置点之前，所述方法还包括：使所述机器人提前往进入所述电梯的方向移动并且语音提示其他人员乘梯谦让所述机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在控制所述电梯的门常开并导航到轿厢外目标位置点之前，所述方法还包括：使所述机器人提前往出所述电梯的方向移动并且语音提示其他人员出梯谦让所述机器人。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，执行避让机制等待下次乘梯尝试包括：

导航到所述乘梯避让点并释放当前乘梯预约相关控制；

实时监测所述电梯的轿厢楼层和开关门状态；并且

当监测到所述电梯已关门完成时，导航到所述乘梯等待点，与所述梯控系统通信以进行下次乘梯尝试。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，执行避让机制等待下次出梯尝试包括：释放当前乘梯预约相关控制，并原地等待至所述电梯已关门完成后向所述梯控系统发送目标楼层乘梯预约指令，以等待下次出梯尝试。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于跨楼层乘梯命令向所述后台服务系统发送预约乘梯指令，并且接收所述后台服务系统响应于所述预约乘梯指令而生成的所述乘梯规划路线。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述电梯包括贯通门电梯和单向门电梯。

11.一种机器人，包括：

接口单元，用于与后台服务系统和梯控系统可通信地耦接；

存储单元，用于存储楼层地图和定位点信息；以及

处理单元，用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的机器人自主乘梯控制方法。

12.一种机器人自主乘梯控制设备，包括用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的机器人自主乘梯控制方法的装置。

13.一种计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的机器人自主乘梯控制方法。