[发明专利]机器人自主乘梯控制方法、设备及系统

说明书

本申请提供了机器人自主乘梯控制方法、设备及系统。机器人自主乘梯控制方法包括：根据后台服务系统提供的乘梯规划路线和机器人存储的当前楼层的地图和定位点信息，导航到乘梯等待点；与所等待的电梯的梯控系统通信，以实时监测电梯的轿厢楼层和开关门状态；当监测到电梯到达当前楼层且运行方向与机器人乘梯方向一致时，控制电梯的门常开并导航到轿厢内乘梯位置点；若机器人成功进入电梯，则调转机器人的正面方向以对准目标楼层的开门方向，切换地图和定位点信息，当电梯到达目标楼层时，控制电梯的门常开并导航到轿厢外目标位置点，且在机器人成功出电梯后释放对电梯的控制；若机器人未成功进入或出电梯，则执行避让机制等待下次乘梯或出梯尝试。

技术领域

本申请总体上涉及机器人控制领域，更具体地涉及机器人自主乘梯控制方法、设备及系统。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展以及市场的需求日益增大，配送服务机器人作为人工智能领域非常具有代表性的智能化设备和产品，已经在军事、工农业以及民用消费等领域广泛应用。在楼宇、酒店、商场、医院等场景中，移动机器人配送服务应用已经随处可见。除了同楼层配送任务之外，机器人必须能完成跨楼层完全自主乘梯的需求。跨楼层完全自主乘梯是指机器人能自主感知自身和电梯所在楼层和在乘梯过程中的楼层变化、自主导航到电梯口、自主呼梯、自主控制电梯门开关、自主导航进出电梯、自主切换楼层地图、自主识别并主动避让电梯内外乘梯人员、货物、小推车等障碍物，完成整体跨楼层配送任务。以上这些功能如何实现及如何做到机器人乘梯时不影响人乘梯的体验感等都是业界亟需解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述的问题，本申请提供了一种机器人自主乘梯控制方法、设备及系统。

根据本申请的一方面，提供了一种机器人自主乘梯控制方法，包括：根据后台服务系统提供的乘梯规划路线和所述机器人存储的当前楼层的地图和定位点信息，导航到乘梯等待点；与所等待的电梯的梯控系统通信，以实时监测所述电梯的轿厢楼层和开关门状态；当监测到所述电梯到达所述当前楼层并且运行方向与所述机器人的乘梯方向一致时，控制所述电梯的门常开并导航到轿厢内乘梯位置点；如果所述机器人成功进入所述电梯，则调转所述机器人的正面方向以对准所述电梯在目标楼层的开门方向，将所述机器人的所述当前楼层的地图和定位点信息切换为所述目标楼层的地图和定位点信息，当所述电梯到达所述目标楼层时，控制所述电梯的门常开并导航到轿厢外目标位置点，并且在所述机器人成功出所述电梯后释放对所述电梯的控制；以及如果所述机器人未成功进入或出所述电梯，则执行避让机制等待下次乘梯或出梯尝试。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人，包括：接口单元，用于与后台服务系统和梯控系统可通信地耦接；存储单元，用于存储楼层地图和定位点信息；以及处理单元，用于执行上述机器人自主乘梯控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人自主乘梯控制设备，包括用于执行上述机器人自主乘梯控制方法的装置。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在由处理器执行时使得处理器执行上述机器人自主乘梯控制方法。

根据本申请的再一方面，提供了一种机器人自主乘梯控制系统，包括机器人、后台服务系统以及梯控系统，其中，机器人被配置为执行上述机器人自主乘梯控制方法。

根据本申请所公开的机器人自主乘梯控制方法、设备和系统，可以实现机器人全自主乘梯，尽量减少机器人乘梯时对人乘梯的影响，提高机器人乘梯体验感。

附图说明

从下面结合附图对本申请的具体实施方式的描述中可以更好地理解本申请，其中：

图1示出了根据本申请的实施例的机器人自主乘梯控制方法的总体流程图；

图2示出了根据本申请的实施例的机器人进出电梯位置点定义方法的示意图；

图3a和图3b示出了根据本申请的实施例的机器人自主乘梯过程的具体流程图；