[发明专利]一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法

权利要求书

1.一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，包括两个装配模块一(1)、装配模块二(2)和物料输送线(3)，其特征在于：所述装配模块一(1)、装配模块二(2)和物料输送线(3)组合成一条自动化装配线，所述装配模块一(1)和装配模块二(2)为交错式的独立设置，位于左侧的所述装配模块一(1)上设有工位一(4)，且位于右侧的所述装配模块一(1)上设有工位三(6)，所述装配模块二(2)上设有工位二(5)。

2.根据权利要求1所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述装配模块一(1)包括第一工作专机(8)、第一装配工作台(9)、关节机器人(10)、中转平台(11)和物料平台(12)，所述装配模块二(2)包括第二工作专机(13)和第二装配平台(14)。

3.根据权利要求2所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述第一工作专机(8)和第二工作专机(13)分为两种，且其分别为通用型工作专机或专用型工作专机。

4.根据权利要求1所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述物料输送线(3)包括输送线(301)、顶升移载机构(302)和阻挡器(303)，所述阻挡器(303)安装在输送线(301)上，且顶升移载机构(302)安装在输送线(301)的下端。

5.根据权利要求2所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述第一装配工作台(9)和第二装配平台(14)均包括装配台(901)、导向轨道(902)、滑块(903)和装配工作台支架(904)，所述导向轨道(902)安装在装配工作台支架(904)上，所述滑块(903)安装在导向轨道(902)上，并与其滑动连接，所述装配台(901)安装在滑块(903)上。

6.根据权利要求5所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：多个所述第一装配工作台(9)和第二装配平台(14)相互固定连接，并组成装配输送线(7)。

7.根据权利要求2所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述关节机器人(10)包括关节机器人本体(1001)、夹爪抓取机构(1002)和地轨(1003)，所述关节机器人本体(1001)安装在地轨(1003)上，且夹爪抓取机构(1002)安装在关节机器人本体(1001)上，所述夹爪抓取机构(1002)的外端安装有三个夹爪(10021)。

8.根据权利要求2所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述中转平台(11)包括第一伸缩机构(1101)、第一旋转机构(1102)、第一手指夹爪(1103)、第二手指夹爪(1104)、第二伸缩机构(1105)、第二旋转机构(1106)、工件托盘(1107)、第三旋转机构(1108)、第三伸缩机构(1109)和中转平台支架(11010)，所述工件托盘(1107)安装在第三旋转机构(1108)上，所述第一手指夹爪(1103)安装在第一旋转机构(1102)外端上，且第二手指夹爪(1104)安装在第二旋转机构(1106)外端上。

9.根据权利要求2所述的一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，其特征在于：所述物料平台(12)包括物料托盘(1201)、移载机(1202)和物料平台支架(1203)，所述移载机(1202)安装在物料托盘(1201)和物料平台支架(1203)之间。