[发明专利]一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法

说明书

本发明公开了一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，属于智能装配技术领域，本方案通过装配输送线和物料输送线，联通各个独立的装配模块，完成整个产品的装配，且每个装配工艺工序为单独的一个装配模块，可独立完成改装配工作，可根据产品的装配工艺自由搭配，便于产品的升级替换，实现装配工序的自动化，完成工件多个朝向的上料和装配要求，满足不同产品装配的柔性要求，减少人工，提升产品的装配效率和合格率，通过增加、减少或替换独立装配模块和工作专机适应不同的装配工艺，实现装配产线柔性化，适应各种产品的装配，初期设备投入不大，使用成本低，通用性能好，切换产品快，可柔性组合装配线体及工艺流程。

技术领域

本发明涉及智能装配技术领域，更具体地说，涉及一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法。

背景技术

随着社会发展，工业自动化进程的不断提升，自动化装配技术需求越来越大；现有的装配大部分仍然由人工完成，人工装配效率低下，成本高昂，可靠性不可控；现有的装配机器人只能从一个或几个方向对工件进行装配，造成总体装配步骤较多，装配系统复杂，效率较低且装配产品可适应性差，且柔性化不足。

鉴于此，我司根据“自动翻料数控设备关节机器人”设计出一种智能装配工艺方法，引用我司以前开发并在专利申请中的“自动翻料数控设备关节机器人”①所用的关节机器人、物料中转平台和夹爪抓取机构等设备机构，以及“装配面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取工艺方法”可实现对产品的自动上下料、工件不同装配方向转换和工件装配等功能。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，本方案将一个产品的整个装配工艺细分化、独立为一个或多个装配模块一、装配模块二，通过装配输送线和物料输送线，联通各个独立的装配模块，完成整个产品的装配，且每个装配工艺工序为单独的一个装配模块，可独立完成改装配工作，可根据产品的装配工艺自由搭配，便于产品的升级替换，实现装配工序的自动化，完成工件多个朝向的上料和装配要求，满足不同产品装配的柔性要求，减少人工，提升产品的装配效率和合格率，通过增加、减少或替换独立装配模块和工作专机适应不同的装配工艺，实现装配产线柔性化，适应各种产品的装配，初期设备投入不大，使用成本低，通用性能好，切换产品快，可柔性组合装配线体及工艺流程。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种智能柔性装配用关节机器人的工艺方法，包括两个装配模块一、装配模块二和物料输送线，所述装配模块一、装配模块二和物料输送线组合成一条自动化装配线，所述装配模块一和装配模块二为交错式的独立设置，位于左侧的所述装配模块一上设有工位一，且位于右侧的所述装配模块一上设有工位三，所述装配模块二上设有工位二，本方案将一个产品的整个装配工艺细分化、独立为一个或多个装配模块一、装配模块二，通过装配输送线和物料输送线，联通各个独立的装配模块，完成整个产品的装配，且每个装配工艺工序为单独的一个装配模块，可独立完成改装配工作，可根据产品的装配工艺自由搭配，便于产品的升级替换，实现装配工序的自动化，完成工件多个朝向的上料和装配要求，满足不同产品装配的柔性要求，减少人工，提升产品的装配效率和合格率，通过增加、减少或替换独立装配模块和工作专机适应不同的装配工艺，实现装配产线柔性化，适应各种产品的装配，初期设备投入不大，使用成本低，通用性能好，切换产品快，可柔性组合装配线体及工艺流程。

进一步的，所述装配模块一包括第一工作专机、第一装配工作台、关节机器人、中转平台和物料平台，所述装配模块二包括第二工作专机和第二装配平台，装配模块一可通过关节机器人完成工件的自动上下料，通过中转平台完成工件装配面的翻转、定位面的旋转，通过第一工作专机完成工件的装配工艺等功能，装配模块二通过第二工作专机完成工件的装配工艺。