[发明专利]水冷壁爬壁机器人控制方法、系统、终端及存储介质

权利要求书

1.一种水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径；

获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据，以及爬壁机器人的实际作业路径；

根据所述实际作业路径和作业半径，得到已经完成作业的已作业范围；

根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径。

2.根据权利要求1所述的水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径，包括：

根据所述雷达探测数据和任务范围，建立已探测障碍物与作业范围的三维模型；

将所述已作业范围同步到三维模型上，得到同步后的三维模型；

计算同步后三维模型中待作业范围的作业路径。

3.根据权利要求2所述的水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，根据所述雷达探测数据和任务范围，建立已探测障碍物与作业范围的三维模型，包括：

根据所述任务范围，建立初始三维模型；

根据所述雷达探测数据，将已探测障碍物被探测到的部分在三维模型上生成，未探测部分均按照最大理论障碍范围生成，得到已探测障碍物与作业范围的三维模型。

4.根据权利要求3所述的水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，计算同步后三维模型中待作业范围的作业路径，包括：

根据爬壁机器人沿待作业范围的作业路径采集到的雷达探测数据，调整已探测障碍物在三维模型中的轮廓；

根据调整后的三维模型和当前已作业范围，计算调整后的三维模型中待作业区域的作业路径。

5.根据权利要求1所述的水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径，包括：

获取水冷壁爬壁机器人的任务起点和任务范围；

根据所述任务范围和任务起点，基于预存的作业半径，得到爬壁机器人的初始作业路径。

6.根据权利要求1所述的水冷壁爬壁机器人控制方法，其特征在于，还包括：

获取爬壁机器人移动过程中采集的检测数据；

将所述检测数据与预存数据库中的故障数据进行比对，筛选检测数据中的异常数据，并得到异常数据的异常类型；

根据所述异常类型，从预存数据库中调取对应的解决方案。

7.一种水冷壁爬壁机器人控制系统，包括：

数据获取模块（201），用于获取水冷壁爬壁机器人的任务范围、作业半径和初始作业路径；

数据采集模块（202），用于获取爬壁机器人移动过程中采集的雷达探测数据，以及爬壁机器人的实际作业路径；

路径分析模块（203），用于根据所述实际作业路径和作业半径，得到已经完成作业的已作业范围；

路径生成模块（204），用于根据所述雷达探测数据、任务范围和已作业范围，重新规划作业路径。

8.根据权利要求7所述的水冷壁爬壁机器人控制系统，其特征在于，还包括：

摄像模块，用于采集水冷壁的图像信息；

照明模块，用于辅助摄像模块，提供照明条件；

清灰模块，用于驱动清灰模块，完成对水冷壁积尘清理；

状态显示模块，用于显示爬壁机器人的工作状态；

所述摄像模块、照明模块、清灰摸模块和状态显示模块均与爬壁机器人内置的主板连接。

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。